Codificadores Incrementales; Impulsos Por Cm De Trayecto Entregados Por Los Codificadores Incrementales - SICK S300 Instrucciones De Servicio

Instrucciones de servicio
S300
Fig. 13: Cálculo de los pulsos
por cm de trayecto
Rueda de fricción
3,5 cm
Rueda del apilador
35 cm
Trayecto del AGV
8010951/YY96/2016-02-17
Sujeto a cambio sin previo aviso
Funciones configurables
4.4

Codificadores incrementales

El S300 Professional y el S300 Expert tienen dos entradas de control dinámicas bica-
nales, a través de las cuales se pueden conmutar los posibles casos de supervisión en
función de la velocidad.
Para ello se tiene que conectar codificadores incrementales en las entradas de control
dinámicas. Por cada codificador incremental se requiere una salida de 0°/90° para poder
detectar la dirección de marcha.
Si se quiere utilizar las entradas A y B como entradas de control dinámicas, se tiene que
seleccionar la opción Señalizar velocidad.
4.4.1

Impulsos por cm de trayecto entregados por los codificadores incrementales

El resultado depende de la cantidad de impulsos que suministre el codificador incremen-
tal por cada vuelta, así como de la relación de desmultiplicación entre la rueda del vehí-
culo y la rueda de fricción en la que está montado el codificador incremental.
Cómo calcular el número de pulsos por centímetro:
Ejemplo:
La rueda de un apilador tiene un diámetro de 35 cm.
La rueda de fricción en la que está montada el codificador incremental tiene un
diámetro de 3,5 cm.
El codificador incremental utilizado suministra 1000 impulsos por vuelta.
Circunferencia de la rueda del apilador = d × e = 35 cm × e = 109,96 cm
Una vuelta de la rueda del apilador equivale a diez vueltas de la rueda de fricción y, por
tanto, a 10.000 impulsos del codificador incremental.
Partiendo de ello se calcula el número de pulsos del codificador incremental por centí-
metro de recorrido del vehículo:
Pulsos/cm = 10.000 : 109,96 = 90,94
Por tanto, al configurar los codificadores incrementales en el CDS debe registrar el valor
redondeado "91" en Pulsos por centímetro. A partir de esto, el software de usuario cal-
cula la máxima velocidad admisible del vehículo.
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Capítulo 4
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