SICK S300 Instrucciones De Servicio página 74

Capítulo 5
Fig. 43: Ejemplo de anti-
cipación del momento de
conmutación
Indicaciones
74
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Montaje
La consideración anterior sirve exclusivamente para seleccionar el momento de conmu-
tación óptimo.
En el caso de que no se pueda definir exactamente el momento de conmutación, por
ejemplo porque la máquina tenga una velocidad de trabajo variable, o de que se termine
prematuramente la supervisión de una zona de salida por haber adelantado el momento
de conmutación, se deberá solapar parcialmente los dos campos de protección.
En la figura siguiente se muestra un ejemplo con un robot de pórtico protegido por dos
casos de supervisión.
El robot de pórtico se mueve hacia la derecha
movimiento peligroso con un caso de supervisión
pórtico llegue al punto t
Uv
de supervisión-, para que en el instante t
Lo mismo sirve para el movimiento hacia la izquierda, es decir, para la conmutación al
caso de supervisión
Los campos de protección de los casos de supervisión tienen que solaparse
garantizar en todo momento la función protectora.
La cuantía de la anticipación del momento de conmutación depende de ...
el retardo de entrada que requiere el procedimiento de conmutación aplicado para
garantizar la condición de entrada para conmutar el caso de supervisión (ver aparta-
do 4.5.1 "Retardo de la entrada" en la página 38).
si se utilizan o no OSSDs externas vía EFI.
si se utilizan o no entradas de control externas (p. ej. de otro S300).
Cómo calcular el momento de conmutación:
Calcule el momento de conmutación aplicando la siguiente fórmula:
t = t + t + t
UFVz EVz exOVz StVz
Siendo ...
t = Anticipación del momento de conmutación
UFVz
t = Retardo de entrada para las entradas de control
EVz
t = Retardo por OSSDs externas vía EFI = 20 ms
exOVz
t = Retardo por entradas de control externas vía EFI (0,5 × tiempo de respuesta
StVz
básica del sistema más lento de la interconexión con EFI)
t t
t
Uv U
se deberá conmutar -debido a la anticipación necesaria del caso
esté activo el caso de supervisión
U
.
Instrucciones de servicio
. En el lado izquierdo se supervisa el
. En el momento en que el robot de
8010951/YY96/2016-02-17
Sujeto a cambio sin previo aviso
S300
.
para