WEG CANopen CFW100 Manual Del Usuario página 29

31 (MSB)
28 – 11
10 – 0 (LSB)
El bit 31 permite habilitar o deshabilitar el PDO. Los bits 30 y 29, que deben ser mantenidos en 0 (cero), indican
respectivamente que el PDO acepta frames remotos (RTR frames) y que utiliza identificador de 11 bits. Como el
convertidor de frecuencia CFW100 no utiliza identificadores de 29 bits, los bits de 28 hasta 11 deben ser
mantenidos en 0 (cero), mientras que los bits de 10 hasta 0 (cero) son usados para configurar el COB-ID para el
PDO.
El subíndice 2 indica el tipo de transmisión de este objeto, de acuerdo con la tabla que sigue.
Tipo de transmisión
0
1 – 240
241 – 251
252
253
254
255
Valores 0 – 240: cualquier RPDOs programado en este rango posee el mismo funcionamiento. Al detectar

un mensaje, elle irá recibir los datos, sin embargo no actualizará los valores recibidos hasta detectar el
próximo telegrama SYNC.
Valores 252 y 253: no permitido para PDOs de recepción.

Valores 254 y 255: indica que no posee relación con el objeto de sincronización. Al recibir unos mensajes,

sus valores serán actualizados inmediatamente.
PDO_MAPPING
Este parámetro indica los objetos mapeados en los PDOs de recepción el convertidor de frecuencia CFW100.
Para cada RPDO, es posible mapear hasta objetos diferentes, desde que el tamaño total no ultrapase ocho
bytes. El mapeado de un objeto es hecho indicando su índice, subíndice
UNSIGNED32, con el siguiente formato:
5 Si el objeto es del tipo VAR y no tiene sub-índice, el valor 0 (cero) debe ser indicado para el subíndice.
Tabla 6.5: Descripción del COB-ID
Bit Valor
0
1
30 0
29 0
0
X
Tabla 6.6: Descripción del tipo de transmisión
Cíclico Acíclico
•
Índice 1600h hasta 160h
Nombre Receive PDO mapping
Objeto Record
Tipo PDO MAPPING
Subíndice 0
Descripción Número de objetos mapeados
Acceso RO
Mapeable No
Rango 0 = deshabilitado
1 ... = número de objetos mapeados
Valor Padrón 0
Subíndice 1 hasta
Descripción 1º hasta º objeto mapeado no PDO
Acceso Rw
Mapeable No
Rango UNSIGNED32
Valor Padrón Indicado en el archivo EDS
Descripción de los Objetos de Comunicación
Descripción
PDO está habilitado
PDO está deshabilitado
RTR permitido
Tamaño del identificador = 11 bits
No utilizado, siempre 0
COB-ID de 11 bits
Transmisión de PDOs
Sincrónico
• •
•
Reservado
•
Asíncrono RTR
•
• •
•
•
y tamaño (en bits) en un campo
5
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