Process Data Objects - Pdos; Objetos Mapeables Para Los Pdos - WEG CANopen CFW100 Manual Del Usuario

Comando
60h
43h
4Bh
4Fh
41h
01h ... 0Dh
Para lecturas que involucran hasta cuatro bytes de datos, un único mensaje puede ser transmitido por el
servidor; para lectura de una cuantidad mayor de bytes, es necesario que cliente y servidor intercambien
múltiplos telegramas.
Un telegrama solamente es completo luego de la confirmación del servidor para la requisición hecha por el
cliente. Caso algún error sea detectado durante el intercambio de telegramas (por ejemplo, no hay respuesta
del servidor), el cliente podrá abortar el proceso con un mensaje de aviso con el código del comando igual a
80h.
6.3 PROCESS DATA OBJECTS – PDOS
Los PDOs son utilizados para enviar y recibir datos utilizados durante la operación del dispositivo, que muchas
veces precisan ser transmitidos de forma rápida y eficiente. Por eso, ellos poseen una prioridad mayor del que
los SDOs.
En los PDOs, solamente los datos son transmitidos en el telegrama (índices y subíndices son omitidos), y de
esta forma es posible hacer una transmisión más eficiente, con mayor volumen de datos en un único telegrama.
Sin embargo es necesario configurar previamente el que está siendo transmitido por el PDO, de forma que,
mismo sin la indicación del índice y subíndice, sea posible saber el contenido del telegrama.
Existen dos tipos de PDOs, los PDOs de recepción y los PDOs de transmisión. Los PDOs de transmisión son
responsables por enviar datos para la red, mientras que los PDOs de recepción se quedan responsables por
recibir y tratar estos datos. De esta forma es posible que haya comunicación entre esclavos de la red
CANopen, desde que sea configurado un esclavo para transmitir una información, y un o más esclavos para
recibir esta información.
¡NOTA!
PDOs solamente pueden ser transmitidos o recibidos cuando el dispositivo está en el estado
operacional. La figura 6.4 presenta los estados disponibles para un nudo de la red CANopen.
6.3.1

Objetos Mapeables para los PDOs

Para un objeto poder ser transmitido a través de un PDO, es necesario que elle sea mapeable para el contenido
del PDO. En la descripción de los objetos de comunicación (1000h – 1FFFh), el campo "Mapeable" informa esta
condición. Usualmente, solo informaciones necesarias para la operación del dispositivo son mapeables, como
comandos para habilitación, status del dispositivo, referencias, etc. Informaciones para configuración del
Descripción de los Objetos de Comunicación
Tabla 6.3: Código de los comandos para servidor SDO
Función
Download Respuesta para escrita en objeto
Upload Respuesta para lectura de objeto
Upload Respuesta para lectura de objeto
Upload Respuesta para lectura de objeto
Upload segment Inicia respuesta segmentada para lectura
Upload segment Último segmento de datos para lectura
Figura 6.2: Comunicación utilizando PDOs
Descripción Datos del objeto
No utilizado
4 bytes
2 bytes
1 byte
4 bytes
8 ... 2 bytes
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