WEG CANopen CFW100 Manual Del Usuario página 31

El subíndice 1 contiene el COB-ID del PDO de transmisión. Siempre que este PDO enviar un mensaje para la
red, el identificador de este mensaje será este COB-ID. La estructura de este campo es descripta en la Tabla
6.5.
El subíndice 2 indica el tipo de transmisión de este objeto, que sigue descripto por la Tabla 6.6. Sin embargo,
su funcionamiento es distinto para PDOs de transmisión:
Valor 0: indica que la transmisión debe ocurrir inmediatamente luego de la recepción de un telegrama

SYNC, más no periódicamente.
Valores 1 – 240: el PDO debe ser transmitido a cada telegrama SYNC detectado (u ocurrencias múltiplas

de SYNC, de acuerdo con el número elegido entre 1 e 240).
Valor 252: indica que el contenido del mensaje debe ser actualizado (más no enviado), luego de la

recepción de un telegrama SYNC. El envío del mensaje debe ser hecho luego de la recepción de un frame
remoto (RTR frame).
Valor 253: el PDO debe actualizar y enviar un mensaje así que recibir un frame remoto.

Valores 254: el objeto debe ser transmitido de acuerdo con el timer programado en el subíndice 5.

Valores 255: el objeto es transmitido automáticamente cuando el valor de algún de los objetos mapeados

en este PDO fuera modificado. Funciona por modificación de estado (
permite que el PDO sea transmitido de acuerdo con el timer programado en el subíndice 5.
En el subíndice 3 es posible programar un tiempo mínimo (en múltiplos de 100us) que debe transcurrir para
que, después de transmitido un telegrama, un nuevo telegrama pueda ser enviado por este PDO. El valor 0
(cero) deshabilita esta función.
El subíndice 5 contiene un valor para habilitar un temporizador para el envío automático de un PDO. De este
modo, siempre que un PDO es configurado para el tipo asíncrono, es posible programar el valor de este
temporizador (en múltiplos de 1ms), para que el PDO sea transmitido periódicamente en el tiempo programado.
¡NOTA!
Se debe observar el tiempo programado en este temporizador, de acuerdo con la tasa de

transmisión utilizada. Tiempos muy pequeños (próximos al tiempo de transmisión del telegrama)
pueden monopolizar el bus, causando la retransmisión indefinida del PDO e impidiendo que otros
objetos menos prioritarios posan transmitir sus datos.
El tiempo mínimo permitido para esta función en el convertidor de frecuencia CFW100 es .

Es importante observar el tiempo entre transmisiones programado en el subíndice 3

principalmente cuando el PDO es programado con el valor 255 en el subíndice 2 (Change Of
State).
No olvidar que los PDOs solamente pueden ser transmitidos caso el esclavo se encuentra en el

estado operacional.
PDO_MAPPING
Subíndice 4
Descripción Reservado
Acceso rw
Mapeable No
Rango UNSIGNED8
Valor Padrón -
Subíndice 5
Descripción Temporizador de eventos
Acceso rw
Mapeable No
Rango 0 = deshabilitado
UNSIGNED16
Valor Padrón 0
Índice 1A00h hasta 1A0h
Nombre Transmit PDO mapping
Objeto Record
Tipo PDO MAPPING
Descripción de los Objetos de Comunicación
Change Of State
). Este tipo también
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