Pdos De Recepción - WEG CANopen CFW100 Manual Del Usuario

dispositivo no son accedidas a través de PDOs, e caso sea necesario accederlas vía red se debe utilizar los
SDOs.
Índice Objeto
2002h VAR
2003h VAR
2004h VAR
2005h VAR
2006h VAR
2007h VAR
2009h VAR
200Ch VAR
200Dh VAR
2012h VAR
2014h VAR
2015h VAR
2064h VAR
2065h VAR
22A8h VAR
22A9h VAR
22ACh VAR
22ADh VAR
El archivo EDS del equipamiento trae la lista de todos los objetos disponibles, informando si el objeto es
mapeable o no.
6.3.2 PDOs de Recepción
Los PDOs de recepción, o RPDOs, son responsables por recibir datos que otros dispositivos envían para la red
CANopen. El convertidor de frecuencia CFW100 posee PDOs de recepción, cada un pudendo recibir hasta 8
bytes de datos. Cada RPDO posee dos parámetros para su configuración, un PDO_COMM_PARAMETER y un
PDO_MAPPING, conforme presentado a seguir.
PDO_COMM_PARAMETER
O subíndice 1 contiene el COB-ID del PDO de recepción. Siempre que un mensaje es enviado para la red, este
objeto irá leer cual es el COB-ID de este mensaje, e caso elle sea igual a valor de este campo, el mensaje será
recibida por el dispositivo. Este campo es formado por un UNSIGNED32 con la siguiente estructura:
Tabla 6.4: Ejemplos de parámetros mapeables para PDOs
Nombre
P002 – Velocidad del Motor
P003 – Corriente del Motor
P004 – Tensión Bus CC (Ud)
P005 – Frecuencia del Motor
P006 – Estado del Convertidor
P007 – Tensión de Salida
P009 – Par en el Motor
P012 – Estado DI1 a DI8
P013 – Estado DO1 a RL3
P018 – Valor de AI1
P020 – Valor de AI3
P021 – Valor de AI4
P100 – Tiempo Aceleración
P101 – Tiempo Desaceleración
P680 – Estado Lógico
P681 – Velocidad 13 bits
P684 – Control CANopen/DNet
P685 – Ref. Vel. CANop./DNet
Índice 1400h hasta 140h
Nombre Receive PDO communication parameter
Objeto Record
Tipo PDO COMM PARAMETER
Subíndice 0
Descripción Número del último subíndice
Acceso ro
Mapeable No
Rango UNSIGNED8
Valor Padrón 2
Subíndice 1
Descripción COB-ID usado por el PDO
Acceso rw
Mapeable No
Rango UNSIGNED32
Valor Padrón 1400h: 200h + Node-ID
1401h: 300h + Node-ID
Subíndice 2
Descripción Tipo de transmisión
Acceso rw
Mapeable No
Rango UNSIGNED8
Valor Padrón 254
Descripción de los Objetos de Comunicación
Tipo Acceso
UNSIGNED16 ro
UNSIGNED16 ro
UNSIGNED16 ro
UNSIGNED16 ro
UNSIGNED16 ro
UNSIGNED16 ro
INTEGER16 ro
UNSIGNED16 ro
UNSIGNED16 ro
INTEGER16 ro
INTEGER16 ro
INTEGER16 ro
UNSIGNED16 rw
UNSIGNED16 rw
UNSIGNED16 ro
UNSIGNED16 ro
UNSIGNED16 rw
UNSIGNED16 rw
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