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PDO_MAPPING
Índice
Sub-
índice
0
1A00h - 1A04h
1 - 4
El PDO MAPPING para la transmisión funciona de modo semejante que para la recepción, sin embargo en este caso
son definidos los datos que serán transmitidos por el PDO. Cada objeto mapeado debe ser colocado en el listado
conforme presentado a seguir:
Por ejemplo, analizando el mapeado padrón del cuarto PDO de transmisión, tenemos:
Subíndice 0 = 4: este TPDO posee cuatro objetos mapeados.
Subíndice 1 = 20C8.0010h: el primero objeto mapeado posee índice igual a 20C8h, subíndice 0 (cero), y tamaño
igual a 16 bits. Este objeto corresponde al parámetro P0200 - Status P1.
Subíndice 2 = 20C9.0010h: el segundo objeto mapeado posee índice igual a 20C9h, subíndice 0 (cero), y
tamaño igual a 16 bits. Este objeto corresponde al parámetro P0201 - Status P1 - Contactor.
Subíndice 3 = 20CA.0010h: el segundo objeto mapeado posee índice igual a 20CAh, subíndice 0 (cero), y
tamaño igual a 16 bits. Este objeto corresponde al parámetro P0202 - Status P1 - Error.
Subíndice 4 = 20CB.0010h: el segundo objeto mapeado posee índice igual a 20CBh, subíndice 0 (cero), y
tamaño igual a 16 bits. Este objeto corresponde al parámetro P0203 - Status P1 - Alarma.
Es posible modificar este mapeado, alterando la cuantidad o el número de los parámetros mapeados. Recordar que
en el máximo pueden ser mapeados 4 objetos o 8 bytes.
✓
¡NOTA!
Para poder modificar los objetos mapeados en un PDO, primero es necesario escribir el valor 0 (cero) en
el subíndice 0 (cero). De este modo, los valores de los subíndices 1 hasta 4 pueden ser modificados.
Después de hecho el mapeado deseado, se debe escribir nuevamente en el subíndice 0 (cero) el
número de objetos que fueran mapeados, habilitando nuevamente el PDO.
8.4 SYNCHRONIZATION OBJECT - SYNC
Este objeto es transmitido con el objetivo de permitir la sincronización de eventos entre los dispositivos de la
red CANopen. Elle es transmitido por un productor SYNC, y los dispositivos que detectan su transmisión son
denominados consumidores SYNC.
EL controlador de arranque SCW100 posee la función de consumidor SYNC y, por lo tanto, puede programar sus
PDOs para que sean sincrónicos. PDOs sincrónicos son aquellos relacionados con el objeto de sincronización, y por
lo tanto pueden ser programados para que sean transmitidos o actualizados con base en este objeto.
Nombre
Número del último subíndice
1º hasta 4º objeto mapeado no PDO
UNSIGNED32
Índice (16 bits)
Sub-índice (8 bits)
DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN
Tipo
Acceso
UNSIGNED8
RO
UNSIGNED32
RW
Tamaño del objeto (8 bits)
PDO
Valor
Mapping
No
0
No
0
SCW100 | 29
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