Resumen de contenidos para Kuka KR 5 sixx R650
- Página 1 KUKA Roboter GmbH Robots KR 5 sixx R650, R850 Especificación Edición: 05.07.2011 Versión: Spez KR 5 sixx V6 es...
- Página 2 Alemania La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del KUKA Roboter GmbH. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento.
- Página 3 Indice Indice Descripción del producto ................Vista general del sistema del robot ................Descripción del robot KR 5 sixx ................. Datos técnicos ..................... Datos básicos ......................Datos de los ejes ....................... Cargas ........................2.3.1 Brida de acople ..................... Cargas sobre el fundamento ..................Datos adicionales .......................
- Página 4 Instrucciones de montaje para la limitación mecánica del campo del eje A2 ..4.2.3 KR 5 sixx R650 Instrucciones de montaje para la limitación mecánica del campo del eje A3 4.2.4 KR 5 sixx R850 Instrucciones de montaje para la limitación mecánica del campo del eje A3 Transporte ....................
- Página 5 1 Descripción del producto Descripción del producto Vista general del sistema del robot El sistema del robot está formado por los siguientes componentes: Manipulador Unidad de control del robot Unidad manual de programación KCP Cables de unión ...
- Página 6 KR 5 sixx R650, R850 Fig. 1-2: Grupos constructivos principales Brazo Columna giratoria Muñeca central Base del robot Brazo de oscilación Instalación eléctrica El robot está equipado con una muñeca central de tres ejes. Esta es acciona- Muñeca central da por los motores en el brazo (eje 4) y en la muñeca central. El motor del eje 4 acciona directamente el reductor, mientras que en los ejes 5 y 6 el acciona- miento tiene una etapa intermedia a través de una correa dentada.
- Página 7 KR 5 sixx R650: 1,0 m Volumen del campo de trabajo KR 5 sixx R850: 2,3 m KR 5 sixx R650: ± 0,02 mm Repetibilidad (ISO 9283) KR 5 sixx R850: ± 0,03 mm Punto de intersección de los ejes 4 y 5...
- Página 8 KR 5 sixx R650, R850 Condiciones libre de polvos inflamables, gases y líquidos Servicio ambientales libre de gases y líquidos agresivos y corrosi- libre de piezas y partes que puedan volar en el espacio de trabajo libre de salpicaduras por líquidos ...
- Página 9 2 Datos técnicos Fig. 2-1: Ejes del robot La siguiente figura muestra el tamaño y la forma de la zona de trabajo. Zona de trabajo Edición: 05.07.2011 Versión: Spez KR 5 sixx V6 es 9 / 67...
- Página 10 KR 5 sixx R650, R850 Fig. 2-2: Zona de trabajo R650 Edición: 05.07.2011 Versión: Spez KR 5 sixx V6 es 10 / 67...
- Página 11 2 Datos técnicos Fig. 2-3: Zona de trabajo R850 Edición: 05.07.2011 Versión: Spez KR 5 sixx V6 es 11 / 67...
- Página 12 KR 5 sixx R650, R850 Cargas Cargas Robots KR 5 sixx Muñeca central MC 5 Carga nominal 5 kg Distancia al centro de gravedad de la carga L 80 mm Distancia al centro de gravedad de la carga L 0 mm...
- Página 13 (carga y momento de inercia de masa). Exceder esta capacidad de carga reduce la vida útil del robot, sobrecarga los motores y engranajes y, en todos los casos, es necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH. Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación del robot.
- Página 14 KR 5 sixx R650, R850 Fig. 2-6: Brida de acople Cargas sobre el fundamento Los momentos y las fuerzas indicadas contienen ya la carga y la fuerza de Cargas sobre el masa (peso) del robot. fundamento Fig. 2-7: Cargas sobre el fundamento...
- Página 15 Para este robot sólo está permitido utilizar accesorios ofertados y homologa- Accesorios dos por KUKA. Piezas de equipamientos deben poseer las correspondientes homologaciones y declaraciones de conformidad. Los agujeros de fijación sirven a los efectos de fijar cubiertas protectoras, lí- Rosca de fijación...
- Página 16 KR 5 sixx R650, R850 Grupo constructivo de válvulas El robot dispone de tres válvulas de 5/2 vías, que se encuentran integradas en la muñeca central. El grupo constructivo de las válvulas es comandado por medio de la alimentación de energía interna.
- Página 17 2 Datos técnicos Fig. 2-9: Plano de válvulas Señal Conector Conector Conector Descrip- CN20 de válvula ción N .C. Pin 8 Pin 12 Pin 1 0 V interno $OUT9 Pin 1 Pin 13 Pin 2 Válvula 1 - Posición A $OUT10 Pin 14 Pin 17...
- Página 18 KR 5 sixx R650, R850 Carteles y placas características El robot cuenta con las placas y marcas siguientes. No deben ser quitadas ni Carteles y placas dañadas hasta ser ilegibles. Carteles,placas características y marcas ilegibles características deben ser reemplazados. Fig. 2-10: Carteles y placas características Edición: 05.07.2011 Versión: Spez KR 5 sixx V6 es...
- Página 19 Es posible integrar componentes adiciona- les (útiles, software, etc.) en el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH. Si debido a la integración de dichos componentes el robot industrial u otros bienes materiales sufren da- ños, la responsabilidad es del usuario.
- Página 20 KR 5 sixx R650, R850 Todo uso distinto al indicado se considerará como uso incorrecto y no estará permitido. El fabricante no asume ninguna responsabilidad por los daños que pudieran derivarse de ello. El riesgo lo lleva solamente el usuario.
- Página 21 La zona de peligro la componen el campo de trabajo y las carreras de detención. La unidad manual de programación KCP (KUKA Control Panel) con- tiene todas las funciones de control y visualización necesarias para el manejo y la programación del robot industrial.
- Página 22 KR 5 sixx R650, R850 El operador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo. En- Operador tre ellas, las siguientes: El operador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia. El operador debe asistir periódicamente a cursos de formación.
- Página 23 3 Seguridades Tareas que se han de Integrador Operario Programador ejecutar de sistema Seleccionar el programa Seleccionar el modo de servicio Medir (Tool, Base) Ajustar el manipulador Configurar Programación Puesta en marcha Mantenimiento Reparaciones Puesta fuera de servicio Transporte Trabajos en la parte eléctrica y mecánica del robot industrial sólo de- ben ser ejecutados por personal técnico especializado.
- Página 24 KR 5 sixx R650, R850 Fig. 3-1: Ejemplo campo del eje 1 Campo de trabajo Carrera de detención Manipulador Zona de seguridad Causa de reacciones de parada El robot industrial tiene reacciones de parada debido a operaciones realiza- Causa de das o como reacción ante controles y mensajes de error.
- Página 25 3 Seguridades Funciones de seguridad 3.5.1 Resumen de las funciones de seguridad Funciones de seguridad: Elección de los modos de servicio Protección del usuario (= conexión del bloqueo con dispositivos secciona- dores de protección) Dispositivo local de PARADA DE EMERGENCIA ( = tecla de PARADA DE ...
- Página 26 KR 5 sixx R650, R850 de ser extraída. Cuando se ha extraído la llave, el selector queda bloqueado y el modo de servicio no puede ser modificado. Si durante el servicio se cambia el modo de servicio, los accionamientos son inmediatamente desconectados.
- Página 27 3 Seguridades 3.5.4 Protección del operario La entrada de protección del operario sirve para enclavar los dispositivos sec- cionadores de protección. En la entrada bicanal pueden conectarse dispositi- vos de protección tales como puertas de protección. Si a esta entrada no se conecta nada, no puede ejecutarse el modo de servicio automático.
- Página 28 KR 5 sixx R650, R850 Fig. 3-3: Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en el KCP Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA Las herramientas y otras dispositivos unidos al ma- nipulador que puedan suponer algún peligro deben estar conectados desde la instalación al circuito de PARADA DE EMER- GENCIA.
- Página 29 3 Seguridades accionamientos se desconectan de inmediato y el manipulador se detiene con STOP 0. Los pulsadores de hombre muerto no deben sujetar- se con cintas adhesivas o similares ni ser manipula- dos de cualquier otro modo. Como consecuencia podrían ocasionarse importantes daños materiales, le- siones graves e incluso la muerte.
- Página 30 KR 5 sixx R650, R850 Los límites de carrera software se ajustan durante la puesta en servicio de un robot industrial. Informaciones adicionales se encuentran en los manuales de servi- cio y programación del robot. 3.6.3 Identificaciones en el robot industrial Todas placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes del ro-...
- Página 31 3 Seguridades En las correspondientes normas y prescripciones puede encontrarse información adicional. Ésta incluye también la norma EN 953. Otros dispositivos de protección deben ser integrados a la instalación en con- Otros disposi- cordancia con las correspondientes normas y prescripciones. tivos de protección Resumen de los modos de servicio y de las funciones de protección...
- Página 32 KR 5 sixx R650, R850 Permanecer debajo de la mecánica del robot puede causar lesiones graves e incluso la muerte. Por este motivo está terminantemente prohibido permanecer debajo de la mecánica del robot. Durante el servicio, los motores alcanzan tempera- turas que pueden causar quemaduras a la piel.
- Página 33 Además, debe compro- barse también que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente. Los códigos para el acceso de experto y administrador en el KUKA System Software se deben cambiar antes de la puesta en servicio y se deben comunicar sólo a personal autorizado.
- Página 34 KR 5 sixx R650, R850 Asegurarse de los siguientes puntos: El robot industrial está bien colocado y fijado de acuerdo con lo indicado en la documentación. Sobre el robot industrial no se hallan cuerpos extraños, ni piezas sueltas ...
- Página 35 Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a nuestros clientes efectuar regularmente una protección antivirus. In- formaciones acerca de los Security Updates se encuentran bajo www.kuka.com. 3.8.5 Servicio manual El servicio manual es el servicio para realizar los trabajos de ajuste. Se con- sideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el robot industrial para poder ser operado en servicio automático.
- Página 36 KR 5 sixx R650, R850 Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos so- bre el robot industrial. Debe poder haber contacto visual entre todas las personas implica- das. El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda tener visión ...
- Página 37 Los componentes defectuosos deben reemplazarse por componentes nuevos con el mismo número de artículo o por componentes que KUKA Roboter GmbH considere equivalentes. Los trabajos de limpieza y cuidado deben efectuarse de conformidad con la descripción incluida en las instrucciones de servicio.
- Página 38 Tools Medidas de seguridad: Estos componentes están diseñados por KUKA exclusivamente para ta- reas de diagnóstico y visualización. Los programas, salidas u otros parámetros de la unidad de control del ro- bot no pueden modificarse con estos componentes.
- Página 39 3 Seguridades Normas y prescripciones aplicadas nombre (Tipo) Definición Edición Directivas sobre máquinas: 2006 2006/42/CE Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y de la Comisión del 17 de mayo de 2006 sobre maquinaria y para la enmienda de la directiva 95/16/CE (refundición) Directiva sobre compatibilidad electromagnética: 2004 2004/108/CE...
- Página 40 KR 5 sixx R650, R850 Edición: 05.07.2011 Versión: Spez KR 5 sixx V6 es 40 / 67...
- Página 41 4 Planificación Planificación Fijación al fundamento El robot es fijado directamente al fundamento mediante 4 tornillos. Como fun- Descripción damento puede utilizarse una construcción de acero adecuada. La superficie de fijación debe tener un espesor mínimo de 20 mm. La construcción de acero debe asegurar que las fuerzas dinámicas que aparecen durante el servicio (>>>...
- Página 42 A2" Página 43) Tope con soporto (>>> 4.2.3 "KR 5 sixx R650 Instrucciones de montaje para la limitación mecánica del campo del eje A3" Página 44) (>>> 4.2.4 "KR 5 sixx R850 Instrucciones de montaje para la limitación mecánica del campo del eje A3"...
- Página 43 4 Planificación Fig. 4-2: Limitación del campo del eje mecánica eje 1 Placa Bloque de fijación A Tope Bloque de fijación B Pos. Limitación de eje + Limitación de eje - 5° 28°45' A´ -28°45' -5° 95° 118°45' B´ -118°45' -95°...
- Página 44 6.2 "Limitación del campo del eje mecánica eje 2, dibujos aco- tados" Página 52). 4.2.3 KR 5 sixx R650 Instrucciones de montaje para la limitación mecánica del campo del eje A3 Como limitación del campo del eje 3 se utiliza un tope.
- Página 45 Indicaciones detalladas respecto a la limitación del campo del eje mecánica eje 3 ver (>>> 6.3 "KR 5 sixx R650 Limitación del campo del eje mecánica eje 3, dibujos acotados" Página 53). 4.2.4 KR 5 sixx R850 Instrucciones de montaje para la limitación mecánica del campo del eje A3 Como limitación del campo del eje 3 se utiliza un tope.
- Página 46 KR 5 sixx R650, R850 Edición: 05.07.2011 Versión: Spez KR 5 sixx V6 es 46 / 67...
- Página 47 5 Transporte Transporte Transporte del robot En el transporte del robot debe prestarse atención a la estabilidad del mismo. Hasta que el robot no esté fijado, debe mantenerse al mismo en posición de transporte. Antes de elevar el robot, asegurarse que el mismo esté libre. Se- guros de transporte tales como clavos y tornillos, deben ser totalmente retira- dos.
- Página 48 KR 5 sixx R650, R850 Robot KR 5 sixx R650 Centro de gravedad KR 5 sixx R850 Tornillo de cáncamo El robot puede ser transportado por medio de una carretilla elevadora de hor- Transporte quilla o con ayuda de una cabria. Los robots de montaje contra el techo son transportados al lugar de instalación en la posición de montaje correcta.
- Página 49 5 Transporte Cabria de transporte Cáncamos Columna giratoria Edición: 05.07.2011 Versión: Spez KR 5 sixx V6 es 49 / 67...
- Página 50 KR 5 sixx R650, R850 Edición: 05.07.2011 Versión: Spez KR 5 sixx V6 es 50 / 67...
- Página 51 6 Anexo Anexo Limitación del campo del eje mecánica eje 1, dibujos acotados Placa Fig. 6-1: Placa, dibujo acotado Bloque de fijación Fig. 6-2: Bloque de fijación A, dibujo acotado Bloque de fijación Fig. 6-3: Bloque de fijación B, dibujo acotado Edición: 05.07.2011 Versión: Spez KR 5 sixx V6 es 51 / 67...
- Página 52 KR 5 sixx R650, R850 Tope Fig. 6-4: Tope mecánico, dibujo acotado Limitación del campo del eje mecánica eje 2, dibujos acotados Tope Fig. 6-5: Tope mecánico, dibujo acotado Edición: 05.07.2011 Versión: Spez KR 5 sixx V6 es 52 / 67...
- Página 53 6 Anexo KR 5 sixx R650 Limitación del campo del eje mecánica eje 3, dibujos acota- Tope Fig. 6-6: Tope mecánico, dibujo acotado Distanciador Fig. 6-7: Distanciador, dibujo acotado Edición: 05.07.2011 Versión: Spez KR 5 sixx V6 es 53 / 67...
- Página 54 KR 5 sixx R650, R850 Soporte para tope Fig. 6-8: Soporte para tope, dibujo acotado Edición: 05.07.2011 Versión: Spez KR 5 sixx V6 es 54 / 67...
- Página 55 6 Anexo KR 5 sixx R850 Limitación del campo del eje mecánica eje 3, dibujos acota- Tope Fig. 6-9: Tope mecánico, dibujo acotado Distanciador Fig. 6-10: Distanciador, dibujo acotado Edición: 05.07.2011 Versión: Spez KR 5 sixx V6 es 55 / 67...
- Página 56 KR 5 sixx R650, R850 Soporte para tope Fig. 6-11: Soporte para tope, dibujo acotado Edición: 05.07.2011 Versión: Spez KR 5 sixx V6 es 56 / 67...
- Página 57 Descripción del problema, duración y frecuencia de aparición del fallo KUKA Customer Support El KUKA Customer Support se encuentra disponible en muchos países. Esta- Disponibilidad mos a su entera disposición para resolver cualquiera de sus preguntas. Ruben Costantini S.A. (agencia)
- Página 58 KR 5 sixx R650, R850 KUKA Automatisering + Robots N.V. Bélgica Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Bélgica Tel. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 info@kuka.be www.kuka.be KUKA Roboter do Brasil Ltda. Brasil Avenida Franz Liszt, 80 Parque Novo Mundo Jd.
- Página 59 7 Servicio KUKA KUKA Automatisme + Robotique SAS Francia Techvallée 6, Avenue du Parc 91140 Villebon S/Yvette Francia Tel. +33 1 6931660-0 Fax +33 1 6931660-1 commercial@kuka.fr www.kuka.fr KUKA Robotics India Pvt. Ltd. India Office Number-7, German Centre, Level 12, Building No. - 9B...
- Página 60 47100 Puchong Selangor Malasia Tel. +60 3 8061-0613 or -0614 Fax +60 3 8061-7386 info@kuka.com.my KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. México Rio San Joaquin #339, Local 5 Colonia Pensil Sur C.P. 11490 Mexico D.F. México Tel. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 info@kuka.com.mx...
- Página 61 7 Servicio KUKA KUKA Sistemas de Automatización S.A. Portugal Rua do Alto da Guerra n° 50 Armazém 04 2910 011 Setúbal Portugal Tel. +351 265 729780 Fax +351 265 729782 kuka@mail.telepac.pt OOO KUKA Robotics Rus Rusia Webnaja ul. 8A 107143 Moskau Rusia Tel.
- Página 62 KR 5 sixx R650, R850 Jendamark Automation LTD (agencia) Sudáfrica 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Sudáfrica Tel. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd. Taiwan No. 249 Pujong Road Jungli City, Taoyuan County 320 Taiwan, R.
- Página 63 KUKA Robotics Corp. 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan Tel. +1 866 8735852 Fax +1 586 5692087 info@kukarobotics.com www.kukarobotics.com KUKA Automation + Robotics Reino Unido Hereward Rise Halesowen B62 8AN Reino Unido Tel. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 sales@kuka.co.uk Edición: 05.07.2011 Versión: Spez KR 5 sixx V6 es...
- Página 64 KR 5 sixx R650, R850 Edición: 05.07.2011 Versión: Spez KR 5 sixx V6 es 64 / 67...
- Página 65 Declaración de conformidad 20 KCP 5, 21, 32 Declaración de conformidad de la CE 20 KR 5 sixx R650 Instrucciones de montaje para la Declaración de montaje 19, 20 limitación mecánica del campo del eje A3 44 Descripción del producto 5 KR 5 sixx R650 Limitación del campo del eje...
- Página 66 KR 5 sixx R650, R850 KUKA Customer Support 57 Seguridad de red de comunicación 35 Seguridad, generalidades 19 Limitación del campo del eje mecánica, eje 1, Seguridades 19 dibujos acotados 51 Selector de modos de servicio 25 Limitación del campo del eje mecánica, eje 2,...
- Página 67 KR 5 sixx R650, R850 Edición: 05.07.2011 Versión: Spez KR 5 sixx V6 es 67 / 67...