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KR 5 sixx R650, R850
Muñeca central
Brazo
Brazo de
oscilación
Columna giratoria
Base del robot
6 / 67
Fig. 1-2: Grupos constructivos principales
1
Brazo
2
Muñeca central
3
Brazo de oscilación
El robot está equipado con una muñeca central de tres ejes. Esta es acciona-
da por los motores en el brazo (eje 4) y en la muñeca central. El motor del eje
4 acciona directamente el reductor, mientras que en los ejes 5 y 6 el acciona-
miento tiene una etapa intermedia a través de una correa dentada. La muñeca
central ejecuta su movimiento alrededor de los ejes 4, 5 y 6.
En la muñeca central se encuentran 3 válvulas de impulso de 5/2 vías, que
pueden ser utilizadas para el mando de útiles. La descripción y los datos del
grupo de válvulas se indican en el apartado Datos técnicos
constructivo de válvulas" Página 16).
En la muñeca central se encuentra además el conector redondo de 10 polos
para el cable de E/S de la muñeca.
El brazo es el elemento de unión entre la muñeca central y el brazo de osci-
lación. En él se encuentra también montado el motor del eje 4 de la muñeca.
El brazo se encuentra disponible en 2 variantes.
Entre el brazo y la columna giratoria se encuentra montado el brazo de osci-
lación. En él se encuentran montados los motores y los reductores de los ejes
2 y 3. En el brazo de oscilación se encuentran guiados los cables de alimen-
tación de energía y del mazo de cables para los ejes 2 hasta 6. El brazo de
oscilación se encuentra disponible en 2 variantes.
Los movimientos de giro del eje 1 son realizados por la columna giratoria. Está
atornillada a la base del robot a través del reductor del eje 1 y es accionado
por un motor montado en la base del robot. En la columna giratoria se encuen-
tran las baterías tampón para asegurar los datos de los ejes del sistema de
medición de la carrera.
La base del robot está formada por el bastidor. Forma la interfaz para los ca-
bles y tuberías de unión entre la mecánica del robot y la unidad de control y
la alimentación de energía. Todos los cables y tuberías de unión se encuen-
tran en la parte trasera de la base del robot.
4
Columna giratoria
5
Base del robot
6
Instalación eléctrica
Edición: 05.07.2011 Versión: Spez KR 5 sixx V6 es
(>>>
2.6 "Grupo
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