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KR 5 sixx R650, R850
Teclado/ratón
externo
Servidor OPC,
Remote Control
Tools
Interpretador
Submit, PLC
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Componentes:
Interpretador Submit
PLC
Servidor OPC
Remote Control Tools
Teclado/ratón externo
Puede que sea necesaria la aplicación de otras medidas de seguri-
dad. Ello debe aclararse en función del caso y es responsabilidad del
integrador del sistema, del programador y del usuario de la instala-
ción.
Como los estados de seguridad de los actuadores que se encuentran en la
periferia del robot únicamente los conoce el integrador del sistema, es su res-
ponsabilidad colocar dichos actuadores (p. ej., en una PARADA DE EMER-
GENCIA) en estado seguro.
Estos componentes permiten modificar programas, salidas u otros paráme-
tros de la unidad de control del robot sin que lo noten las personas que se ha-
llan en la instalación.
Medidas de seguridad:
Utilizar sólo una unidad de mando en cada unidad de control del robot.
Si la instalación se maneja con el KCP, primero retire el teclado y el ratón
de la unidad de control del robot.
Gracias a accesos de escritura, estos componentes permiten modificar pro-
gramas, salidas u otros parámetros de la unidad de control del robot sin que
lo noten las personas que se hallan en la instalación.
Medidas de seguridad:
Estos componentes están diseñados por KUKA exclusivamente para ta-
reas de diagnóstico y visualización.
Los programas, salidas u otros parámetros de la unidad de control del ro-
bot no pueden modificarse con estos componentes.
Si el interpretador Submit o el PLC puede accionar movimientos (p. ej. los ac-
cionamientos o la garra) por medio del sistema de entradas y salidas y dichos
movimientos no están asegurados de ningún otro modo, también pueden ac-
cionarse en los modos de servicio T1 o T2 o durante una PARADA DE EMER-
GENCIA activa.
Si el interpretador Submit o el PLC puede modificar variables que tengan efec-
to en el movimiento del robot (p. ej. override), también surtirán efecto en los
modos de servicio T1 o T2 o durante una PARADA DE EMERGENCIA activa.
Medidas de seguridad:
No modificar las señales y variables relevantes en materia de seguridad
(p. ej. modo de servicio, PARADA DE EMERGENCIA, contacto puerta de
seguridad) con el interpretador Submit o el PLC.
Si a pesar de todo es necesario efectuar cambios, todas las señales y va-
riables relevantes para la seguridad deben estar enlazadas de forma que
el interpretador Submit o el PLC no pueda colocarlas en un estado poten-
cialmente peligroso.
Edición: 05.07.2011 Versión: Spez KR 5 sixx V6 es
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