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OTTO 750 V2 - OMM-000096-A
Funcionalidad del sistema de seguridad
Los Autonomous mobile robots (AMR) se mueven y desplazan de manera diferente en función de diversos
factores, incluidos los obstáculos detectados, la velocidad del robot, la zona actualmente ocupada y el
paso, tarea o trabajo actual del robot.
El robot está equipado con escáneres de seguridad LiDAR. Estos escáneres de seguridad cuentan con
un área de detección de seguridad que inicia la respuesta del sistema de seguridad. La información del
escáner de seguridad es leída directamente por el sistema de percepción que relaciona el robot con su
entorno al localizarlo en un mapa, planificar las rutas e interactuar con la infraestructura local.
Hay un campo de protección en torno al robot durante el funcionamiento normal. El tamaño de este
campo es dinámico y se hace más grande a medida que aumenta la velocidad del robot, permitiendo
al robot detenerse con seguridad entre los obstáculos y él mismo a todas las velocidades. Aunque el
sistema de frenado del robot puede funcionar correctamente y según su diseño, no se puede esperar que
funcione según su diseño y especificaciones si de repente aparece un objeto en la trayectoria del robot y
dentro de la distancia de parada segura diseñada. Entre los ejemplos se incluyen, sin limitación, objetos
que caen desde arriba o un transeúnte que se cruza en la trayectoria del robot en el último instante.
Layout del sensor de percepción
Los sensores de percepción del LiDAR presentes en el robot desempeñan las siguientes funciones:
• Escanear el entorno del robot para determinar su ubicación u observar las características utilizadas
durante su desplazamiento.
• Proporcionar una funcionalidad de seguridad aplicando «zonas de parada» en torno al robot mientras
está en movimiento. Los escáneres LiDAR se conectan por cable directamente a las ruedas motrices
y son capaces de dimensionar el área de parada requerida basándose en la velocidad de marcha
del robot y en la carga, estableciendo una distancia de parada segura si el control autónomo no da
instrucciones al robot para que evite un obstáculo o se detenga antes de impactar con un obstáculo
con el que se encuentre.
• Detectar obstáculos y, o bien detener el robot, o bien replanificar una ruta alrededor del obstáculo, si
es posible.
Los escáneres LiDAR tienen restricciones basadas en la velocidad del robot, las distancias de giro
permitidas, las velocidades de rueda diferenciales y la dirección, en función del conjunto de campos
de LiDAR (LFS) que se les ordene aplicar.
El sistema de control del robot puede solicitar y confinarse para funcionar dentro de uno de estos modos
de supervisor de seguridad, según lo establecido en la configuración de fábrica de las unidades LiDAR.
En la mayoría de las circunstancias, el sistema puede determinar, controlar y confinarse automáticamente
dentro de los casos de utilización de LiDAR.
El área de detección abierta del robot es mucho mayor que los campos utilizados para el área de
detección de seguridad. Los escáneres de seguridad se inclinan hacia arriba desde el plano horizontal
para evitar golpear el suelo y cumplir así con los requisitos de pruebas de la Norma de seguridad ANSI/
ITSDF B56.5 para robots industriales sin conductor guiados automáticamente y funciones automatizadas
de robots industriales atendidos. Esto también permite que se detecten objetos más cortos más cerca del
robot.
Los escáneres de seguridad utilizan luz infrarroja para detectar los objetos; los objetos muy reflectantes
o muy mates puede generar problemas con la detección mediante la luz del objeto. Las pinturas
industriales, acabados y ropas estándar no deberían suponer ningún problema.
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