Página 1 ® SERVOSTAR 601...620 Servoamplificador digital Manual del producto Traducción del manual original Edición 12/2010 Válido para la revisión de hardware 05.20 Conserve el manual durante toda la vida útil del producto. Entregue el manual a posteriores usuarios o propietarios del producto. Fichero sr601_s.***...
Página 2 Se reservan todos los derechos. Está prohibida la reproducción total o parcial de esta obra por medios cualesquiera (fotocopia, micro - film o cualquier otra forma), así como su procesamiento, reproducción o difusión mediante sistemas electrónicos, sin la autorización por escrito de la empresa Kollmorgen Europe GmbH.
Página 3 Kollmorgen Sumario 12/2010 Página Generalidades Sobre este manual ............... 7 Destinatarios .
Página 4 Sumario Kollmorgen 12/2010 Página Instalación eléctrica Instrucciones de seguridad ............. . . 37 Guía de instalación eléctrica .
Página 5 Kollmorgen Sumario 12/2010 Página Puesta en funcionamiento Instrucciones de seguridad ............. . . 69 Software de puesta en funcionamento.
Página 6 Sumario Kollmorgen 12/2010 Página 10.2.3 Tarjeta de ampliación -PROFIBUS- ........... 100 10.2.3.1...
Página 7: Generalidades
Kollmorgen Generalidades 12/2010 Generalidades Sobre este manual ® Este manual describe el servoamplificador digital de la serie SERVOSTAR modelo estándar, 1,5 a 20 A de corriente nominal). Los servoamplificadores SERVOSTAR 640/670 se describen en un manual separado. En el CD-ROM adjunto encontrará una descripción más detallada de las tarjetas de ampliación existentes hasta la fecha y de las conexiones digitales a los sistemas de automatización, así...
Página 8: Abreviaturas Utilizadas
Generalidades Kollmorgen 12/2010 Abreviaturas utilizadas En la siguiente tabla se explican las abreviaturas utilizadas en este manual. Abreviatura Significado AGND Masa analógica Bloqueo de reencendido, opción BTB/RTO Operativo Línea de contacto CAN (CANopen) Comunidad Europea Clock (señal de sincronización) Conexión de serie de un PC...
Página 9: Seguridad
Kollmorgen Seguridad 12/2010 Seguridad Instrucciones de seguridad Las operaciones de transporte, instalación, puesta en funcionamiento y mantenimiento sólo podrán ser realizadas por personal cualificado. Por personal cualificado se entien- de las personas que están familiarizadas con el transporte, la instalación, el montaje, la puesta en funcionamiento y el manejo del producto y que disponen de las correspon- dientes calificaciones relativas a su actividad.
Página 10: Utilización Conforme A Lo Prescrito
Seguridad Kollmorgen 12/2010 Utilización conforme a lo prescrito Los servoamplificadores se montan como componentes de instalaciones o máquinas eléctri- cas y sólo pueden ser puestos en funcionamiento como componentes integrados de las insta- laciones. El fabricante de la máquina elaborará un análisis de riesgo de la máquina y adoptará las medi- das adecuadas para que movimientos imprevistos no puedan causar daños personales ni ma-...
Página 11: Homologaciones
Kollmorgen Homologaciones 12/2010 Homologaciones Conformidad con UL y cUL Este servoamplificador está registrado con el número UL E217428. Los servoamplificadores certificados UL(cUL) (Underwriters Laboratories Inc.) cumplen las corre- spondientes prescripciones contra incendios estadounidenses y canadienses (en este caso UL 840 y UL 508C).
Página 12 Homologaciones Kollmorgen 12/2010 3.2.1 Declaración de conformidad CE ® SERVOSTAR 601...620 Manual del producto...
Página 13: Directivas Y Normas Europeas Para El Constructor De La Máquina
Kollmorgen Homologaciones 12/2010 3.2.2 Directivas y normas europeas para el constructor de la máquina Los servoamplificadores son componentes creados para el montaje en instalaciones y máquinas eléctricas del sector industrial. Si se monta en una máquina/instalación, no se procederá a la puesta en funcionamiento reglamentaria del servoamplificador hasta haber comprobado que la máquina/instalación cumple las disposiciones contenidas en la...
Página 14: Conformidad Gost-R
Homologaciones Kollmorgen 12/2010 Conformidad GOST-R Certificado para los amplificadores y los accesorios servos (página de cubierta). ® SERVOSTAR 601...620 Manual del producto...
Página 15: Manipulación
En caso de que el embalaje esté dañado, compruebe que el aparato no tiene daños visibles. Informe de ello al transportista y, en caso necesario, al fabricante. Embalaje Masa: SERVOSTAR 601-610 (AlxAnxLo) 125x415x350 mm SERVOSTAR 614/620 (AlxAnxLo) 170x415x350 mm Etiqueta:...
Página 16: Puesta Fuera De Servicio
Sólo el fabricante debe ejecutar reparaciones en el servoamplificador; la apertura de los aparatos invalida la garantía. Ponga el aparato fuera de servicio como se describe en el capítulo 4.5 y envíelo al fabricante en el embalaje original: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstr. 1 D-40880 Ratingen Eliminación...
Página 17: Identificación Del Producto
Kollmorgen Identificación del producto 12/2010 Identificación del producto Volumen de suministro Si adquiere (números de pedido ð p.115) amplificadores de la serie SERVOSTAR 600, recibirá usted un: — SERVOSTAR 6xx — Contraenchufe X3, X4, X0A, X0B, X7, X8 El contraenchufe SubD y el enchufe del motor X9 no forman parte del envío! —...
Página 18 230...480V opción AS * la codificación se puede ampliar según las exigencias particulares de cada cliente. Comparación (sin ampliación) Nombre de aparato -> Denominación de modelo Nombre de aparato Modelo SERVOSTAR 601 S60100-NA SERVOSTAR 603 S60300-NA SERVOSTAR 606 S60600-NA SERVOSTAR 610...
Página 19: Descripción Técnica
Kollmorgen Descripción técnica 12/2010 Descripción técnica Los servoamplificadores digitales de la familia SERVOSTAR 600 Modelo estándar Seis intensidades de corriente (1.5 A -sólo en Europa-, 3 A , 6 A , 10 A , 14 A, 20 A) Tres anchos de aparato:...
Página 20 24 V CC, p. ej. con transformador de aislamiento Control y configuración de los parámetros Con el cómodo software de instalación Kollmorgen, por medio de la interfaz de serie de un or- denador personal (PC) Control de emergencia mediante dos teclas situadas en el servoamplificador e indicador de...
Página 21: Datos Técnicos
Kollmorgen Descripción técnica 12/2010 Datos técnicos SERVOSTAR Datos nominales DIM 601 603 606 610 610-30 614 620 +10% 3 x 230V ... 480V , 50 Hz -10% Tensión de conexión nominal +10% 3 x 208V ... 480V , 60 Hz -10% Potencia de conexión nominal para funcionamiento...
Página 22 Descripción técnica Kollmorgen 12/2010 6.2.1 Pares de arranque recomendados Enchufe Momento de reacción X3, X4 0,5..0,6 Nm X0A, X0B, X7, X8, X9 0,5..0,6 Nm Pernos de conexión a tierra 3,5 Nm 6.2.2 Fusibles Interna Circuito Fusibles intern 24V-Alimentación 3,15 AT Res.
Página 23 Para longitudes máximas de conductor deben respe- tarse rigurosamente los requisitos del material ð p.40. * Kollmorgen Norteamérica suministra cables de hasta 39 m de longitud. * Kollmorgen Europa suministra cables hasta la longitud máxima.
Página 24: Control Del Freno De Detención Del Motor
Descripción técnica Kollmorgen 12/2010 Control del freno de detención del motor El SERVOSTAR puede controlar directamente un freno de detención de 24V/máx.2A en el motor. Esta función no garantiza la seguridad del personal. La carga colgante (ejes verticales) requiere un freno mecánico adicional que debe utilizarse con seguridad.
Página 25 Nuestro departamento de instalación le ayudará a calcular la potencia de las reactancias necesa- rias para sus instalaciones. Un método simple se describe en el “ Producto Wiki” cuál es accesible en www.wiki-kollmorgen.eu. Encontrará una descripción de la interfaz en la página 48. Resistencia interna de las reactancias: SERVOSTAR 601/603 66 Ohm...
Página 26 Descripción técnica Kollmorgen 12/2010 Datos técnicos de la conmutación de reactancia SERVOSTAR Tensión Datos nominales 601-603 606-620 Umbral superior de conexión del conmutador de reactancia 400 - 430 Umbral de desconexión del conmutador de reactancia 380 - 410 Sobretensión F02 Potencia continua del conmutador de reactancia (RBint) Potencia continua máx.
Página 27 Kollmorgen Descripción técnica 12/2010 Comportamiento de conexión y desconexión Este capítulo describe el comportamiento del SERVOSTAR en el momento de conectarlo/desco- nectarlo y las medidas necesarias para garantizar un comportamiento correcto si se detiene el apa- rato de forma normal o se produce una desconexión de emergencia.
Página 28 Descripción técnica Kollmorgen 12/2010 6.7.1 Comportamiento durante el funcionamiento normal El comportamiento del servoamplificador depende siempre del ajuste actual de diversos parámetros (por ejemplo, ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE, etc.,véase la ayuda en línea (Online Help)). En el diagrama representado abajo se muestra la secuencia funcional correcta para conectar y desconectar el servoamplificador.
Página 29: Comportamiento En Caso De Error (Con El Ajuste Predeterminado)
Kollmorgen Descripción técnica 12/2010 6.7.2 Comportamiento en caso de error (con el ajuste predeterminado) El comportamiento del servoamplificador depende siempre del ajuste actual de diversos parámetros (por ejemplo, ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE, etc.,véase la ayuda en línea (Online Help)). El diagrama muestra el desarrollo del arranque y del control interno del servoamplificador en caso de interrupción de una o más fases del suministro de potencia con los ajustes predeterminados de...
Página 30 Descripción técnica Kollmorgen 12/2010 Funciones de detención y de desconexión de emergencia (EN 60204) Con el bloqueo seguro de rearranque -AS- (véase a partir de la página 89), un sistema electrónico interno permite desconectar de forma segura (con par cero) el accionamiento (una vez detenido) si se dispone de suministro de potencia.
Página 31: Desconexión De Emergencia: Normas Y Requisitos
Kollmorgen Descripción técnica 12/2010 6.8.2 Desconexión de emergencia: normas y requisitos La función de desconexión de emergencia sirve para detener la máquina de la forma más rápida posible en caso de peligro. La función de desconexión de emergencia puede ser activada por una sola persona y debe estar operativa en todo momento.
Página 32 Descripción técnica Kollmorgen 12/2010 Protección contra contactos 6.9.1 Corriente de fuga La corriente de fuga a través del conductor protector PE resulta de sumar las corrientes de fuga de aparatos y cables. La curva de respuesta de frecuencia de la corriente de fuga se compone de una gran variedad de frecuencias, pero los interruptores diferenciales miden de manera determinante la corriente de 50 Hz.
Página 33: Instalación Mecánica
Kollmorgen Instalación mecánica 12/2010 Instalación mecánica Instrucciones de seguridad Existe peligro de descarga eléctrica si el servoamplificador (o el motor) no se pone a tierra con una correcta compatibilidad electromagnética. No utilice placas de montaje pintadas (no conductoras). Preserve el servoamplificador de cargas excesivas no toleradas. Especialmente durante el transporte y la manipulación no se puede doblar ningún elemento de...
Página 34 Instalación mecánica Kollmorgen 12/2010 Montaje Material de montaje: 2 o 4 tornillos cilíndricos con hexágono interior EN 4762, M5 Herramienta necesaria: Llave hexagonal de 4 mm SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR 601-610 601-610 SERVOSTAR ® SERVOSTAR 601...620 Manual del producto...
Página 35 Kollmorgen Instalación mecánica 12/2010 Medidas SERVOSTAR 601/603/606/610 SERVOSTAR 614 SERVOSTAR 620 ® SERVOSTAR 601...620 Manual del producto...
Página 36 Instalación mecánica Kollmorgen 12/2010 Esta página se ha dejado en blanco intencionadamente. ® SERVOSTAR 601...620 Manual del producto...
Página 37: Instalación Eléctrica
Kollmorgen Instalación eléctrica 12/2010 Instalación eléctrica Instrucciones de seguridad No deje conectadas nunca las conexiones eléctricas del servoamplificador. En casos desafortunados podría provocar averías en los sistemas electrónicos. Las cargas residuales en los condensadores pueden mostrar valores peligrosos hasta 5 minutos después de haber desconectado la tensión de red.
Página 38 Instalación eléctrica Kollmorgen 12/2010 Guía de instalación eléctrica Las siguientes instrucciones le ayudarán a realizar la instalación eléctrica paso a paso, sin omitir nada importante. Selección del Seleccione los conductores conforme a EN 60204, ð p.23 conductor Protección y toma de tierra conforme a la directiva sobre compatibilidad elec- tromagnética (ð...
Página 39 Kollmorgen Instalación eléctrica 12/2010 Cableado Se describe el proceso de instalación a modo de ejemplo. Dependiendo del tipo de puesta en servi- cio de los aparatos puede ser adecuado o necesario un procedimiento u otro. Nosotros le facilitamos conocimientos especializados en cursos de formación (previa solicitud).
Página 40: Datos Ténicos De Los Conductores De Conexión
Instalación eléctrica Kollmorgen 12/2010 8.3.2 Datos ténicos de los conductores de conexión Puede solicitar más información sobre las propiedades químicas, mecánicas y eléctricas de los conductores a nuestro servicio de asistencia técnica. Siga las prescripciones indicadas en el capítulo “Secciones de conductores”, en la página 23.
Página 41: Enchufe De Motor Con Conexión De Pantalla
Kollmorgen Instalación eléctrica 12/2010 8.3.4 Enchufe de motor con conexión de pantalla La conexión de un motor al SERVOSTAR 600 se realiza por medio de un enchufe Power Combi- con (X9). Puede pedirnos el kit del enchufe (enchufe, caja, placa de pantalla, manguitos de goma y material de instalación;...
Página 42 Instalación eléctrica Kollmorgen 12/2010 Componentes de un servosistema Control / SPS Opción -AS- Alimentador de24V Resistencia de Dispositivos de reactancia seguridad (opcional) Contactor Motor Terminales Bobina de motor (opcional) Las conexiones destacadas en negrita deben ir apantalladas. Los conductores de protección se representan con una línea de trazos y puntos.
Página 43 Kollmorgen Instalación eléctrica 12/2010 Diagrama de bloques El diagrama en bloques representado abajo sirve únicamente como cuadro sinóptico. ® SERVOSTAR 601...620 Manual del producto...
Página 44 Instalación eléctrica Kollmorgen 12/2010 Asignaciones de los enchufes ® SERVOSTAR 601...620 Manual del producto...
Página 45: Plan De Conexión (Vista General)
Kollmorgen Instalación eléctrica 12/2010 Plan de conexión (vista general) Tenga en cuenta las instrucciones de seguridad (ð p.9) y la utilización con- SERVOSTAR 600 forme a lo prescrito (ð p.10) ð p.63 ð p.51ff ð p.64 ð p.50 ð p.65 ð...
Página 46: Suministro De Tensión
Instalación eléctrica Kollmorgen 12/2010 Suministro de tensión 8.8.1 Conexión a diversas redes En esta página encontrará las variantes de conexión para todas las redes de alimentación posibles. Para las redes conectadas a red asimétricamente o las redes no conectadas a tierra 400…480V, es necesario utilizar un transformador de separación.
Página 47 (idéntica tensión de potencia). La suma de las corrientes nominales de todos los servoamplificadores conectados en paralelo a un SERVOSTAR 601 - 620 no debe superar los 40 A. Utilice conductores individuales no apantallados (2,5 mm²) con una longitud máxima de 200 mm.
Página 48 Instalación eléctrica Kollmorgen 12/2010 Conexión del motor con freno (X9) Longitud del conductor £ 25m SERVOSTAR 600 Longitud del conductor >25m Para longitudes de conductor superiores a 25 m, la bobina del motor 3YL/3YLN (manual de accesorios) tiene que estar conectada en el conductor del motor cerca del amplificador.
Página 49 La tabla siguiente muestra una vista general de los tipos de feedback admitidos, los parámetros correspondientes y una referencia al plano de conexión respectivo. La asignación de pines indicada en la parte del emisor se refiere a los motores Kollmorgen. Tipo de feedback primario Enchufe Plano de conexión...
Página 50 Para longitudes de conductor previstas de más de 100 m, póngase en contacto con nuestro servi- cio de asistencia técnica. FBTYPE: 0, 3 SERVOSTAR 600 SubD9 La asignación de pines indicada en la parte del codificador se refiere a los motores Kollmorgen. ® SERVOSTAR 601...620 Manual del producto...
Página 51 Para longitudes de conductor previstas de más de 50 m, póngase en contacto con nuestro servicio de asistencia técnica. Límite de frecuencia (sin, cos) 250 kHz FBTYPE: 20 SERVOSTAR 600 La asignación de pines indicada en la parte del codificador se refiere a los motores Kollmorgen. ® SERVOSTAR 601...620 Manual del producto...
Página 52 Límite de frecuencia (sin, cos) 250 kHz Codificador con EnDat: FBTYPE 3, 4 Codificador con HIPERFACE: FBTYPE 2, 3 SubD15 SERVOSTAR 600 17pol.circular La asignación de pines indicada en la parte del codificador se refiere a los motores Kollmorgen. ® SERVOSTAR 601...620 Manual del producto...
Página 53 Kollmorgen Instalación eléctrica 12/2010 8.11.4 Codificador seno sin pista de datos (X1) Conexión de un codificador seno-coseno sin pista de datos como sistema de realimentación. Cada vez que se conecta el suministro de 24 V, el amplificador requiere la información de arranque para el regulador de posición (valor de parámetro MPHASE).
Página 54 Instalación eléctrica Kollmorgen 12/2010 8.11.5 Codificador incremental/codificador seno con sensor Hall (X1) Los codificadores (incrementales o seno/coseno) que no facilitan información absoluta sobre la conmutación pueden evaluarse como un sistema de realimentación completo si se incorpora un sensor Hall adicional.
Página 55 Kollmorgen Instalación eléctrica 12/2010 8.11.6 Codificador incremental (X5) Como sistema de realimentación estándar se puede utilizar un codificador incremental. Cada vez que se conecta el suministro de 24 V, el amplificador requiere la información de arranque para el regulador de posición (valor de parámetro MPHASE). En función del tipo de feedback se ejecuta un wake &...
Página 56 Instalación eléctrica Kollmorgen 12/2010 8.12 Reductor electrónico, funcionamiento Master-Slave Con la función “Reductor electrónico“ (véase el software de puesta en funcionamiento y la descrip- ción del parámetro GEARMODE), el servoamplificador es controlado como “esclavo” por un feed- back secundario. Para más información, consulte la ayuda en línea del software de puesta en fun- cionamiento.
Página 57 Kollmorgen Instalación eléctrica 12/2010 8.12.1 Conexión a SERVOSTAR-Master, nivel de 5V (X5) Puede conectar entre sí varios amplificadores SERVOSTAR. Por medio de la salida del codificador, el Master puede controlar hasta 16 amplificadores Slave. Para ello se utiliza el enchufe SubD X5.
Página 58 Instalación eléctrica Kollmorgen 12/2010 8.12.3 Conexión al codificador seno/coseno (X1) El SERVOSTAR 600 se puede dirigir como Slave utilizando un codificador seno-coseno (funciona- miento Master-Slave). Para ello se utiliza el enchufe SubD X1. Para longitudes de conductor previstas de más de 50m, póngase en contacto con nuestro servicio de asistencia técnica.
Página 59: Conexión Al Codificador Ssi (X5)
Kollmorgen Instalación eléctrica 12/2010 8.12.4 Conexión al codificador SSI (X5) El SERVOSTAR 600 se puede dirigir como Slave utilizando un emisor absoluto de interfaz serie sincronizada (codificador SSI) (funcionamiento Master-Slave). Para ello se utiliza el enchufe SubD X5. Póngase en contacto con nuestro servicio de asistencia técnica si tiene dudas sobre el suministro de tensión del codificador o si planea utilizar un conductor con una longitud superior a 50 m.
Página 60 Instalación eléctrica Kollmorgen 12/2010 8.12.5.1 Codificador de dirección/impulsos con un nivel de señal de 5 V (X5) Conexión del servoamplificador a un control de motor paso a paso con un nivel de señal de 5 V. Para ello se utiliza el enchufe SubD X5.
Página 61: Simulaciones Del Codificador
Kollmorgen Instalación eléctrica 12/2010 8.13 Simulaciones del codificador 8.13.1 Interfaz del emisor incremental (X5) La interfaz del emisor incremental pertenece al volumen de suministro. Seleccione la función ROD del codificador (página de la pantalla ”Codificador”). La posición del eje del motor se calcula en el servoamplificador a partir de las señales absolutas del ciclo del resolver o el codificador.
Página 62 Instalación eléctrica Kollmorgen 12/2010 8.13.2 Interfaz SSI (X5) La interfaz SSI (simulación del emisor absoluto de serie sincronizada) es parte del suministro. Seleccione la función del simulador SSI (página de la pantalla «Codificador»). La posición del eje del motor se calcula en el servoamplificador a partir de las señales absolutas del ciclo del resolver o del codificador.
Página 63: Entradas Y Salidas Digitales Y Analógicas
Kollmorgen Instalación eléctrica 12/2010 8.14 Entradas y salidas digitales y analógicas 8.14.1 Entradas analógicas (X3) El servoamplificador posee dos entradas de diferencial programables Como referencia del poten- cial, siempre tiene que estar conectado AGND (X3/1) con CNC-GND al control. Características técnicas —...
Página 64 Instalación eléctrica Kollmorgen 12/2010 8.14.2 Salidas analógicas (X3) Características técnicas — La masa de referencia es GND Analógica (AGND, terminal X3/1 und X3/10) — Resistencia de salida: 2,2kW — Tensión de salida ±10 V — Resolución: 10bit. — Intervalo de actualización: 62,5 µs SERVOSTAR 600 Salidas analógicas programables Analog-Out 1 / Analog-Out 2...
Página 65: Entradas Digitales (X3)
Kollmorgen Instalación eléctrica 12/2010 8.14.3 Entradas digitales (X3) Todas las entradas digitales están acopladas sin potencial por medio de optoacopladores. Características técnicas — La masa de referencia es Digital-GND (DGND, terminal X3/18) — Las entradas en X3 son compatibles con PLC (IEC 61131-2 Tipo 1) —...
Página 66 Instalación eléctrica Kollmorgen 12/2010 8.14.4 Salidas digitales (X3) Características técnicas — La masa de referencia es GND Digital (DGND, terminal X3/18) — Todas las salidas digitales están libres de potencial — DIGITAL-OUT1 y 2 : Colector de apertura, máx. 30 V CC, 10 mA BTB/RTO : Salida de relé, máx.
Página 67 Kollmorgen Instalación eléctrica 12/2010 8.15 Interfaz RS232, conexión al PC (X6) El ajuste de los parámetros de funcionamiento, de regulación de la posición y de los parámetros del juego de marcha se puede hacer en cualquier ordenador personal con el SETUP SOFTWARE.
Página 68 Instalación eléctrica Kollmorgen 12/2010 8.16 Interfaz CANopen (X6) Interfaz de conexión a la línea CAN (por defecto: 500 kbaudios). El perfil integrado se basa en el perfil de comunicación CANopen DS301 y el perfil de accionamiento DSP402. En relación con el regulador de posición se realizan, entre otras, las siguientes funciones:...
Página 69 Kollmorgen Puesta en funcionamiento 12/2010 Puesta en funcionamiento La forma de proceder en la puesta en accionamiento se describe a modo de ejemplo. Dependiendo del tipo de puesta en servicio de los aparatos puede ser adecuado o necesario un procedimiento u otro.
Página 70 Puesta en funcionamiento Kollmorgen 12/2010 Software de puesta en funcionamento 9.2.1 Generalidades Este capítulo explica la instalación del SETUP SOFTWARE DRIVE.EXE del servoamplificador digi- tal SERVOSTAR 600. Impartimos, previa solicitud, cursos de formación y de actualización. 9.2.1.1 Utilización conforme El SETUP SOFTWARE está diseñado para almacenar y modificar los parámetros del servoamplifi- cador de la serie SERVOSTAR 600.
Página 71 Kollmorgen Puesta en funcionamiento 12/2010 9.2.1.3 Requisitos del hardware El punto de conexión del ordenador (X6, RS232) del servoamplificador se conecta por medio de un conductor de nullmodem (no debe utilizarse un conductor a la izquierda de nullmodem) con una interfaz de serie del ordenador (ð p.67).
Página 72 Puesta en funcionamiento Kollmorgen 12/2010 Quickstart, prueba rápida del accionamiento 9.3.1 Preparación 9.3.1.1 Desembalaje, montaje y cableado del servoamplificador 1. Extraiga del embalaje el servoamplificador y los accesorios. 2. Observe las advertencias contenidas en los manuales. 3. Monte el servoamplificador como se describe en el capítulo 7.3.
Página 73 Kollmorgen Puesta en funcionamiento 12/2010 9.3.1.3 Cableado mínimo necesario para la prueba rápida Este cableado no cumple ningún requisito relativo a la seguridad ni al buen funcionamiento de su aplicación. Se trata únicamente del cableado mínimo necesario para realizar la prueba rápida.
Página 74 Puesta en funcionamiento Kollmorgen 12/2010 9.3.2 Conexión Conecte el cable serie a un puerto serie de su PC y al puerto serie X6 del servoamplificador. También existe la posibilidad de utilizar un convertidor USB-serie. Conecte el suministro de tensión de 24 V del servoamplificador.
Página 75 Kollmorgen Puesta en funcionamiento 12/2010 Si se consigue establecer la conexión, se leen los parámetros del servoamplificador. Seguidamente se muestra la pantalla inicial. Asegúrese de que el amplifica- dor está bloqueado. (entrada HW-Enable terminal X3/15 0V o abierto)! 9.3.3 Elementos de pantalla importantes Función de ayuda...
Página 76 Puesta en funcionamiento Kollmorgen 12/2010 9.3.4 Ajustes básicos Presione el botón “Basic Setup” en la pantalla inicial. Regen resistor: modifíquela únicamente si se utiliza una resistencia de reactancia externa. La mayoría de aplicaciones no necesitan una resistencia de reactancia adicional.
Página 77 Kollmorgen Puesta en funcionamiento 12/2010 9.3.5 Motor (síncrono) Presione la tecla de función F12 (Software Disable) antes de modificar los parámetros del motor. Motor Type: seleccione “motor síncrono”. Si utiliza un motor lineal o un motor asíncrono, diríjase a nuestro servicio de atención al cliente.
Página 78 Puesta en funcionamiento Kollmorgen 12/2010 9.3.6 Feedback Presione la tecla de función F12 (Software Disable) antes de modificar los parámetros de feedback. Realimentación: Seleccione el sistema de realimentación utiliza- No modifique el resto de campos. Si Software Enable está activo, aparece una ad- vertencia.
Página 79 Kollmorgen Puesta en funcionamiento 12/2010 9.3.7 Almacenamiento de parámetros y reinicio Está a punto de finalizar la instalación básica y ha modificado/ajustado los parámetros. En función de los parámetros que haya modificado, el sistema puede reaccionar de dos formas. Se han modificado parámetros de configuración importantes Se advierte al usuario que el servoamplificador debe reiniciarse (arranque en frío).
Página 80 Puesta en funcionamiento Kollmorgen 12/2010 9.3.8 Marcha a impulsos (n.º de revoluciones constante) Procure que la posición actual de la carga admita los movimientos siguientes. En caso contrario, el eje se desplazará hasta el interruptor de fin de carrera de hardware o hasta el tope mecánico.
Página 81 Kollmorgen Puesta en funcionamiento 12/2010 9.3.9 Estado Las advertencias y errores actuales aparecen relacionados en la página Status, a la que puede acceder desde la pantalla inicial pulsando el botón “Estado”. Este botón le informa del estado actual del servoamplificador, de manera que aparece con distintos datos.
Página 82: Direcciones De Estación De Linea Can
Puesta en funcionamiento Kollmorgen 12/2010 Sistemas poliaxiales Puede conectar cuatro servoamplificadores por medio de un cable especial entre sí y a su orden- ador: Tipo del cable -SR6Y- (por 4 amplificadores) u -SR6Y6- (por 6 amplificadores) Cable -SR6Y- COMx Adr.: Adr.:...
Página 83 Kollmorgen Puesta en funcionamiento 12/2010 9.4.3 Ejemplo de control de sistemas poliaxiales Tenga en cuenta las instrucciones de seguridad (ð p.9) y la utilización con- forme a lo prescrito (ð p.10) SERVOSTAR 600 SERVOSTAR 600 SERVOSTAR 600 ® SERVOSTAR 601...620 Manual del producto...
Página 84 Puesta en funcionamiento Kollmorgen 12/2010 Control de las teclas / pantalla LED A continuación se representan las dos posibles estructuras del menú de servicio y el control con el teclado en la placa frontal. Normalmente, SERVOSTAR pone a su disposición sólo el menú...
Página 85: Estructura De Menú Estándar
Kollmorgen Puesta en funcionamiento 12/2010 9.5.3 Estructura de menú estándar ð p.82 9.5.4 Estructura del menú detallado Tiene que mantener pulsada la tecla derecha al conectar la tensión de suministro de 24 V. ð p.82 ð p.82 ® SERVOSTAR 601...620 Manual del producto...
Página 86 Puesta en funcionamiento Kollmorgen 12/2010 Avisos de error Los errores que se producen se indican en la pantalla LED de la placa frontal, codificados por medio de un número de error. Todos los avisos de error provocan la apertura del contacto BTB y la desconexión del transformador de salida del amplificador (el motor queda con par cero).
Página 87 Kollmorgen Puesta en funcionamiento 12/2010 Advertencias Las averías ocurridas que no provocan la desconexión del transformador final del amplificador (el contacto BTB permanece cerrado) se muestran en la pantalla LED de la placa frontal, codificadas por medio de un número de advertencia.
Página 88 Puesta en funcionamiento Kollmorgen 12/2010 Solución de averias Las condiciones en que se ha procedido a la instalación determinan las causas por las que se pro- duce una avería. En el caso de sistemas poliaxiales, pueden subyacer las siguientes causas de error.
Página 89: Ampliaciones, Accesorios
Kollmorgen Ampliaciones, accesorios 12/2010 Ampliaciones, accesorios 10.1 Opción -AS-, bloqueo de rearranque Una de las exigencias que se plantean con frecuencia es un sistema que impida el rearranque del accionamiento y de este modo sirva de protección a las personas. Esto no se consigue por medio de un bloqueo electrónico, sino que requiere elementos mecánicos (contactos de relé...
Página 90 Ampliaciones, accesorios Kollmorgen 12/2010 10.1.2 Utilización conforme El bloqueo del arranque -AS- se ha concebido exclusivamente para impedir el rearranque acci- dental del accionamiento y así garantizar la seguridad de las personas. Para garantizar la seguri- dad de las personas, la conexión del circuito de seguridad tiene que cumplir los requisitos de segu- ridad de las normas EN60204, EN12100 y EN 954-1.
Página 91 Kollmorgen Ampliaciones, accesorios 12/2010 10.1.4 Descripción de las funciones En la placa frontal de SERVOSTAR 600 se ha añadido un enchufe adicional (X10). Con este enchufe, y por medio de 4 terminales, se ofrecen las conexiones de bobinado de un relé de seguri- dad interno y un contacto de cierre de este relé.
Página 92 Ampliaciones, accesorios Kollmorgen 12/2010 10.1.6 Comprobación funcional Cuando se realiza la primera puesta en funcionamiento y siempre que se modifique el cableado de la instalación o se cambien uno o varios componentes de la instalación, es preciso comprobar de nuevo la función de bloqueo de arranque.
Página 93 Kollmorgen Ampliaciones, accesorios 12/2010 10.1.8 Ejemplo de aplicación para la categoría 1 conforme a EN954-1 Diagrama secuencial con categoría de parada y de parada de emergencia 0. 10.1.8.1 Circuito eléctrico de mando 10.1.8.2 Circuito principal ® SERVOSTAR 601...620 Manual del producto...
Página 94 Ampliaciones, accesorios Kollmorgen 12/2010 10.1.9 Ejemplo de aplicación para la categoría 3 conforme a EN954-1 Diagrama secuencial con categoría de parada y de parada de emergencia 1. 10.1.9.1 Circuito eléctrico de mando 10.1.9.2 Circuito principal ® SERVOSTAR 601...620 Manual del producto...
Página 95 Kollmorgen Ampliaciones, accesorios 12/2010 10.1.9.3 Diagrama secuencia t(K30t) t(K10t) / t(K20t) AS Relais K10t / K20t K30t / Enable Speed t(K30t) ³ 500ms t(K10t) y t(K20t) mantienen activo el accionamiento hasta la parada del eje. Este tiempo depende de la aplicación y debe ser mayor que la rampa de frenado.
Página 96 Ampliaciones, accesorios Kollmorgen 12/2010 10.2 Tarjetas de ampliación Encontrará información sobre disponibilidad y números de pedido en la página 115 10.2.1 Guía de instalación de las tarjetas de ampliación Con ayuda de un destornillador adecuado, levante la cubierta del compartimiento para accesorios opcionales.
Página 97: Tarjeta De Ampliación -I
Kollmorgen Ampliaciones, accesorios 12/2010 10.2.2 Tarjeta de ampliación -I/O-14/08- En este capítulo se describe la tarjeta de ampliación -I/O-14/08-. Solamente se describen las carac- terísticas adicionales que la tarjeta de ampliación proporciona al SERVOSTAR 600. La -I/O-14/08- proporciona 14 entradas digitales adicionales y 8 salidas digitales. La función de las entradas y salidas está...
Página 98: Asignaciones De Los Enchufes
Ampliaciones, accesorios Kollmorgen 12/2010 10.2.2.5 Asignaciones de los enchufes Enchufe X11A Borne Función Descripción Entrada Nº de juego de marcha LSB Entrada Nº de juego de marcha 2 Entrada Nº de juego de marcha 2 Entrada Nº de juego de marcha 2 Entrada Nº...
Página 99 Kollmorgen Ampliaciones, accesorios 12/2010 10.2.2.6 Plan de conexión SERVOSTAR 600 Hay que puentear AGND y DGND (enchufe X3)! ® SERVOSTAR 601...620 Manual del producto...
Página 100 Ampliaciones, accesorios Kollmorgen 12/2010 10.2.3 Tarjeta de ampliación -PROFIBUS- En el presente capítulo se describe la tarjeta de ampliación PROFIBUS para el SERVOSTAR 600. En el manual “Perfil de comunicación PROFIBUS DP” se encuentra información sobre las funcio- nes y el protocolo de software. La tarjeta de ampliación PROFIBUS dispone de dos zócalos de con- exión Sub-D, de 9 polos, cableados paralelamente.
Página 101: Tarjeta De Ampliación -Sercos
Kollmorgen Ampliaciones, accesorios 12/2010 10.2.4 Tarjeta de ampliación -SERCOS- En el presente capítulo se describe la tarjeta de ampliación SERCOS para el SERVOSTAR 600. En el manual “IDN Reference Guide SERCOS” se encuentra información sobre las funciones y el protocolo de software.
Página 102: Modificación De La Dirección De Estación
Ampliaciones, accesorios Kollmorgen 12/2010 10.2.4.4 Plan de conexión Estructura del sistema anular de líneas SERCOS con cabo de fibra óptica (representación esquemática) Hay que puentear AGND y DGND (enchufe X3)! 10.2.4.5 Modificación de la dirección de estación La dirección del accionamiento puede establecerse entre 0 y 63. Si la dirección =0, el acciona- miento se asigna como amplificador en el anillo SERCOS.
Página 103 Kollmorgen Ampliaciones, accesorios 12/2010 10.2.5 Tarjeta de ampliación -DEVICENET- Este capítulo describe la tarjeta de ampliación DeviceNet para el SERVOSTAR 600. Encontrará información sobre las funciones y el protocolo de software en el manual “Perfil de comunicación DeviceNet”. 10.2.5.1 Vista frontal 10.2.5.2...
Página 104: Led Combinado De Módulo Y Estado De Red
Ampliaciones, accesorios Kollmorgen 12/2010 10.2.5.4 LED combinado de módulo y estado de red Significado: El aparato no está en línea. apaga- - El aparato no ha concluido la prueba Dup_MAC_ID. - El aparato quizás no está conectado. El aparato funciona con normalidad, está en línea y las conexiones están establecidas. El verde aparato está...
Página 105 Kollmorgen Ampliaciones, accesorios 12/2010 10.2.5.7 Cable de bus Conforme a ISO 898 debe utilizarse un cable de bus con una impedancia característica de 120 W. La longitud de cable útil para una comunicación fiable se reduce si aumenta la velocidad de trans- ferencia.
Página 106 Ampliaciones, accesorios Kollmorgen 12/2010 10.2.6 Tarjeta de ampliación -EtherCAT- Este capítulo describe la tarjeta de ampliación EtherCAT para el SERVOSTAR 600. Encontrará información sobre las funciones y el protocolo de software en la documentación Ether- CAT. Esta tarjeta de ampliación permite conectar el servoamplificador a la red EtherCAT mediante zócalos de conexión RJ-45 (Puertos IN/OUT).
Página 107: Tarjeta De Ampliación -Synqnet
Kollmorgen Ampliaciones, accesorios 12/2010 10.2.7 Tarjeta de ampliación -SYNQNET- Este capítulo describe la tarjeta de ampliación SynqNet Encontrará información sobre las funciones y el protocolo de software en la documentación SynqNet. 10.2.7.1 Vista frontal LED2 LED1 LED4 LED3 10.2.7.2 Interruptor NODE ID Por medio de los interruptores giratorios hexadecimales se pueden ajustar por separado los bytes superior e inferior de Node ID.
Página 108 Ampliaciones, accesorios Kollmorgen 12/2010 10.2.7.5 Entradas/salidas digitales, enchufe X21A (SubD 15, zócalo de conexión) Entradas (In): 24 V (20...28 V), desacoplado ópticamente, una entrada high-speed (pin 4) Salidas (Out): 24 V, desacoplado ópticamente, controlador Darlington Tabla de asignación para enchufe X21A (SubD 15 polos) Tipo Descripción...
Página 109: Modulo De Ampliación -2Can
Kollmorgen Ampliaciones, accesorios 12/2010 10.2.8 Modulo de ampliación -2CAN- El enchufe X6 de SERVOSTAR esta ocupado con las señales de la interfaz RS232 y de la interfaz CAN. De este modo, la ocupación de pins no es estándar y se precisa un cable especial, cuando se desee utilizar simultáneamente ambas interfaces.
Página 110 Ampliaciones, accesorios Kollmorgen 12/2010 10.2.8.4 Asignaciones de los enchufes RS232 CAN1=CAN2 X6A Pin Señal X6B=X6C Pin Señal CAN-Low CAN-GND CAN-High 10.2.8.5 Plan de conexión Hay que puentear AGND y DGND (enchufe X3)! ® SERVOSTAR 601...620 Manual del producto...
Página 111: Accesorios Especiales
Kollmorgen Ampliaciones, accesorios 12/2010 10.3 Accesorios especiales 10.3.1 Power Supply SINCOS El suministro de tensión ampliado per- -> amplificador mite conectar sistemas emisores en el (máx. 2 m) enchufe X1 con un consumo de hasta 400 mA CC. Este suministro de tensión se conecta entre X1 y el emisor, y recibe la corriente del SERVOSTAR 600.
Página 112 Ampliaciones, accesorios Kollmorgen 12/2010 10.3.3 Hall Dongle Los tipos de codificador que no facilitan información absoluta sobre la conmutación pueden evalu- arse como un sistema de realimentación completo si se incorpora un sensor Hall adicional. Los codificadores con señales analógicas se conectan al Dongle y los codificadores digitales al enchufe X5 del servoamplificador.
Página 113: Apéndice
Kollmorgen Apéndice 12/2010 Apéndice 11.1 Glosario Acoplador optoeléctrico Conexión óptica entre dos sistemas eléctricos independientes Cambio de fase Compensación del desfase entre los campos eléctrico y magnético del motor Circuito de control Tensión del tacómetro proporcional a la tensión del número de revoluciones...
Página 114 Apéndice Kollmorgen 12/2010 Kp, amplificación P Ampliación proporcional del circuito de regulación Máquina Totalidad de las piezas ensambladas o artefactos que incorporan al menos un componente móvil Módulos CONNECT Módulos montados en el servoamplificador con regulación de la posición integrada, incorporan variantes de la interfaz especial para la conexión al control...
Página 115 En el manual de accesorios encontrará los números de pedido para accesorios como cables, resis- tencias de carga, bloques de suministro, etc. 11.2.1 Servoamplificadores Artículo Nº de pedido Europa Nº de pedido Norteamérica SERVOSTAR 601 DE-89700 No disponible SERVOSTAR 603 DE-89701 S60300-NA SERVOSTAR 606...
Página 116 Apéndice Kollmorgen 12/2010 11.3 Indice Opción -AS- ....89 Abreviaturas ....8 Opciones .
Página 117 Kollmorgen Apéndice 12/2010 Esta página se ha dejado en blanco intencionadamente. ® SERVOSTAR 601...620 Manual del producto...
Página 118 Queremos ofrecer al cliente un servicio de calidad. Para ello les agradecemos que contacten con su representante local de ventas. En el caso de que no lo conozcan, no duden en ponerse en contacto con nosotros en las siguientes direcciones: Europa Servicio al cliente Kollmorgen Europa Internet www.kollmorgen.com E-Mail technik@kollmorgen.com...

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