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7 DICCIONARIO DE OBJETOS
El diccionario de objetos es un listado con los diversos datos del equipamiento que son accedidos a través de la red
CANopen. Un objeto de este listado es identificado a través de un índice de 16 bits, y es basado en este listado que
todo el intercambio de datos entre los dispositivos es efectuado.
El documento CiA DS 301 define un conjunto mínimo de objetos que todo el esclavo de la red CANopen debe
poseer. Los objetos disponibles en este listado son agrupados de acuerdo con el tipo de función que elle ejecuta.
Los objetos son dispuestos en el diccionario de la siguiente manera:
Índice
0001h - 025Fh
Definición de los tipos de datos
1000h - 1FFFh
Objetos de comunicación
2000h – 5FFFh
Objetos específicos del fabricante
6000h – 9FFFh
Objetos
dispositivos
Demás índices no referenciados en este listado son reservados para uso futuro.
7.1 ESTRUCTURA DEL DICCIONARIO
La estructura general del diccionario de objetos posee el siguiente formato:
Índice: indica directamente el índice del objeto en el diccionario.
Objeto: describe que información el índice almacena (variables simples, array, record, etc.).
Nombre: contiene el nombre del objeto para facilitar su identificación.
Tipo: indica directamente el tipo de dato almacenado. Para variables simples, este tipo puede ser un entero, un
float, etc. Para arrays, indica el tipo del dato contenido en el array. Para records, indica el formato del record, de
acuerdo con los tipos descriptos en la primera parte del diccionario de objetos (índices 0001h – 0360h).
Acceso: informa si el objeto en cuestión está accesible solamente para lectura (ro), para lectura y escrita (rw), o
es una constante (const).
Para objetos del tipo array o records, todavía es necesario un subíndice, que no es descrito en la estructura del
diccionario.
7.2 TIPOS DE DATOS
La primera parte del diccionario de objetos (índices 0001h – 025Fh) describe los tipos de datos que pueden ser
accedidos en un dispositivo en la red CANopen. Estos pueden ser tipos básicos, como enteros y floats, o tipos
compuestos, formados por un conjunto de entradas, como records y arrays.
Tabla 7.1: Agrupamientos del diccionario de objetos
Objetos
Descripción
Utilizado como referencia para los tipos de datos soportados por el
sistema.
Son objetos comunes a todos los dispositivos CANopen. Contiene
informaciones generales a respecto del equipo y también datos para la
configuración de la comunicación.
En este rango, cada fabricante de equipos CANopen es libre para definir
cuales datos estos objetos irán representar.
estandarizados
para
Este rango es reservado para objetos que describen el comportamiento
de equipos similares, independiente del fabricante.
Índice
Objeto
Nombre
DICCIONARIO DE OBJETOS
Tipo
Acceso
SSW900 | 24
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