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bytes de datos. De modo semejante a los RPDOs, cada TPDO posee dos parámetros para su configuración, un
PDO_COMM_PARAMETER y un PDO_MAPPING, conforme presentado a seguir.
PDO_COMM_PARAMETER
Índice
Sub-
índice
0
1
1800h-1803h
2
3
4
5
El subíndice 1 contiene el COB-ID del PDO de transmisión. Siempre que este PDO enviar un mensaje para la red, el
identificador de este mensaje será este COB-ID. La estructura de este campo es descripta en la tabla 8.8.
El subíndice 2 indica el tipo de transmisión de este objeto, que sigue descripto por la tabla 8.9. Sin embargo, su
funcionamiento es distinto para PDOs de transmisión:
Valor 0: indica que la transmisión debe ocurrir inmediatamente luego de la recepción de un telegrama SYNC,
más no periódicamente.
Valores 1 – 240: el PDO debe ser transmitido a cada telegrama SYNC detectado (u ocurrencias múltiplas de
SYNC, de acuerdo con el número elegido entre 1 e 240).
Valor 252: indica que el contenido del mensaje debe ser actualizado (más no enviado), luego de la recepción
de un telegrama SYNC. El envío del mensaje debe ser hecho luego de la recepción de un frame remoto (RTR
frame).
Valor 253: el PDO debe actualizar y enviar un mensaje así que recibir un frame remoto.
Valor 254: el objeto debe ser transmitido de acuerdo con el timer programado en el subíndice 5.
Valor 255: el objeto es transmitido automáticamente cuando el valor de algún de los objetos mapeados en este
PDO fuera modificado. Funciona por modificación de estado (Change Of State). Este tipo también permite que
el PDO sea transmitido de acuerdo con el timer programado en el subíndice 5.
En el subíndice 3 es posible programar un tiempo mínimo (en múltiplos de 100 µs) que debe transcurrir para
que, después de transmitido un telegrama, un nuevo telegrama pueda ser enviado por este PDO. El valor 0 (cero)
deshabilita esta función.
El subíndice 5 contiene un valor para habilitar un temporizador para el envío automático de un PDO. De este modo,
siempre que un PDO es configurado para el tipo asíncrono, es posible programar el valor de este temporizador (en
múltiplos de 1 ms), para que el PDO sea transmitido periódicamente en el tiempo programado.
✓
¡NOTA!
Se debe observar el tiempo programado en este temporizador, de acuerdo con la tasa de
transmisión utilizada. Tiempos muy pequeños (próximos al tiempo de transmisión del telegrama)
pueden monopolizar el bus, causando la retransmisión indefinida del PDO e impidiendo que otros
objetos menos prioritarios posan transmitir sus datos.
El tiempo mínimo permitido para esta función en el arrancador suave SSW900 es 2 ms.
Es importante observar el tiempo entre transmisiones programado en el subíndice 3 principalmente
cuando el PDO es programado con el valor 255 en el subíndice 2 (Change Of State).
No olvidar que los PDOs solamente pueden ser transmitidos caso el esclavo se encuentra en el
estado operacional.
PDO_MAPPING
Nombre
Número del último subíndice
COB-ID usado por el PDO
Tipo de transmisión
Tiempo entre transmisiones
Reservado
Temporizador de eventos
DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN
Tipo
Acceso
UNSIGNED8
RO
UNSIGNED32
RW
UNSIGNED8
RW
UNSIGNED16
RW
UNSIGNED8
RW
UNSIGNED16
RW
PDO
Valor
Mapping
No
5
No
180h / 280h /380h /
480h + Node-ID
No
254
No
-
No
-
No
0
SSW900 | 33
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