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Para los objetos específicos del fabricante (2000h – 5FFFh), la tabla A.2 presenta los objetos mapeables para los
PDOs. Parámetros con acceso solo para lectura (ro) pueden ser utilizados solo por PDOs de transmisión, mientras
que los demás parámetros pueden ser utilizados solo por PDOs de recepción.
El archivo EDS del equipamiento trae un listado de todos los objetos disponibles, informando si el objeto es mapeable
o no.
8.3.2 PDOs de Recepción
Los PDOs de recepción, o RPDOs, son responsables por recibir datos que otros dispositivos envían para la
red CANopen. EL arrancador suave SSW900 posee 4 PDOs de recepción, cada un pudendo recibir hasta 8
bytes de datos. Cada RPDO posee dos parámetros para su configuración, un PDO_COMM_PARAMETER y un
PDO_MAPPING, conforme presentado a seguir.
PDO_COMM_PARAMETER
Índice
Sub-
índice
0
1400h até 1403h
1
2
O subíndice 1 contiene el COB-ID del PDO de recepción. Siempre que un mensaje es enviado para la red, este objeto
irá leer cual es el COB-ID de este mensaje, e caso elle sea igual a valor de este campo, el mensaje será recibida por
el dispositivo. Este campo es formado por un UNSIGNED32 con la siguiente estructura:
El bit 31 permite habilitar o deshabilitar el PDO. Los bits 30 y 29, que deben ser mantenidos en 0 (cero), indican
respectivamente que el PDO acepta frames remotos (RTR frames) y que utiliza identificador de 11 bits. Como el
SSW900 no utiliza identificadores de 29 bits, los bits de 28 hasta 11 deben ser mantenidos en 0 (cero), mientras que
los bits de 10 hasta 0 (cero) son usados para configurar el COB-ID para el PDO.
El subíndice 2 indica el tipo de transmisión de este objeto, de acuerdo con la tabla que sigue.
Valores 0 – 240: cualquier RPDOs programado en este rango posee el mismo funcionamiento. Al detectar un
Nombre
Número del último subíndice
COB-ID usado por el PDO
Tipo de transmisión
Tabla 8.8: Descripción del COB-ID
Bit
Valor
0
31 (MSB)
1
30
0
29
0
28 - 11
0
10 - 0 (LSB)
X
Tabla 8.9: Descripción del tipo de transmisión
Tipo de transmisión
Cíclico
0
1 - 240
•
241 - 251
252
253
254
255
DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN
Tipo
Acceso
UNSIGNED8
RO
UNSIGNED32
RW
UNSIGNED8
RW
Descripción
PDO está habilitado
PDO está deshabilitado
RTR permitido
Tamaño del identificador = 11 bits
No utilizado, siempre 0
COB-ID de 11 bits
Transmisión de PDOs
Acíclico
Sincrónico
Asíncrono
•
•
•
Reservado
•
•
•
•
PDO
Valor
Mapping
No
4
No
200h / 300h 400h /
500h + Node-ID
No
254
RTR
•
•
SSW900 | 31
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