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Tipo de Objeto
Service Data Object (SDO)
Process Data Object (PDO)
Emergency Object (EMCY)
Syncronization Object (SYNC)
Network Management (NMT)
Toda la comunicación del esclavo con la red es hecha utilizándose estos objetos, y los datos que pueden ser
accedidos son los existentes en el diccionario de objetos del dispositivo.
6.5 COB-ID
Un telegrama de la red CANopen siempre es transmitido por un objeto de comunicación (COB). Todo COB posee un
identificador que indica el tipo de dato que está siendo transportado. Este identificador, llamado de COB-ID, posee
un tamaño de 11 bits, y es transmitido en el campo identificador de un telegrama CAN. Elle puede ser subdividido
en dos partes:
bit 10
Código da Función: indica el tipo de objeto que está siendo transmitido.
Dirección del nudo: indica con cual dispositivo de la red el telegrama está vinculado.
A seguir es presentada una tabla con los valores padrones para los diferentes objetos de comunicación. Es necesario
observar que el valor padrón del objeto depende del enderezo del esclavo, con excepción de los COB-IDs para NMT
y SYNC, que son comunes para todos los elementos de la red. Estos valores también pueden ser alterados durante
la etapa de configuración del dispositivo.
Tabla 6.1: Tipos de Objetos de Comunicación (COBs)
Los SDOs son objetos responsables por el acceso directo al diccionario de objetos de un
dispositivo. A través de mensajes utilizando los SDOs, es posible indicar explícitamente (a través
del índice del objeto), cual el dato que está siendo manipulado. Existen dos tipos de SDOs: Cliente
SDO, responsable por hacer una requisición de lectura o de escrita para un dispositivo de la
red, y el Servidor SDO, responsable por atender esta requisición. Como los SDOs son utilizados
generalmente para configuración de un nudo de la red, son menos prioritarios que otros tipos de
mensajes.
Los PDOs son utilizados para acceder datos del equipamiento sin la necesidad de indicar
explícitamente cual es el objeto del diccionario que está siendo accedido. Para eso, es necesario
configurar previamente cuales son los datos que el PDO estará transmitiendo (mapeo de los datos).
También existen dos tipos de PDOs: PDO de recepción y PDO de transmisión. PDOs usualmente
son utilizados para transmisión y recepción de datos utilizados durante la operación del dispositivo,
y por eso son más prioritarios que los SDOs.
Este objeto es responsable por el envío de mensajes para indicar la ocurrencia de errores en el
dispositivo. Cuando un error ocurre en un determinado dispositivo (Productor EMCY), este puede
enviar un mensaje para la red. Caso algún dispositivo de la red se encuentre monitoreando este
mensaje (Consumidor EMCY), es posible programar para que una acción sea tomada (deshabilitar
demás dispositivos de la red, reset de errores, etc.).
En la rede CANopen es posible programar un dispositivo (Productor SYNC) para enviar,
periódicamente, un mensaje de sincronización para todos los dispositivos de la red. Estos
dispositivos (Consumidores SYNC) pueden entonces, por ejemplo, enviar un determinado dato
que necesita estar disponible periódicamente.
Toda la red CANopen precisa tener un maestre que haga el control de los demás dispositivos de
la red (esclavos). Este maestre será responsable por un conjunto de servicios que controlan la
comunicación de los esclavos y su estado en la red CANopen. Los esclavos son responsables
por recibir los comandos enviados por el maestre y ejecutar las acciones solicitadas. El protocolo
describe dos tipos de servicios: servicio de control del dispositivo, donde el maestro controla el
estado de cada esclavo en la red, y servicios de control de errores (Node Guarding y Heartbeat),
donde el dispositivo envía mensajes periódicas para informar que la conexión está activa.
Código da Función
bit 9
bit 8
bit 7
bit 6
OPERACIÓN EN LA RED CANOPEN
Descripción
Dirección del nudo
bit 5
bit 4
bit 3
bit 2
bit 1
bit 0
SSW900 | 22
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