Funcionamiento De Los Sdos - WEG CANopen SSW900-CAN-W Manual Del Usuario

8.2.2 Funcionamiento de los SDOs

Un telegrama enviado por un SDO posee 8 bytes de tamaño, con la siguiente estructura:
Identificador
11 bits
El identificador depende del sentido de la transmisión (rx o tx) y de la dirección (o Node-ID) del servidor destino. Por
ejemplo, un cliente que hace una requisición para un servidor cuyo Node-ID es 1, debe enviar un mensaje con el
identificador igual a 601h. El servidor irá recibir esto mensaje y contestar con un telegrama cuyo COB-ID es igual a
581h.
El código del comando depende del tipo de función utilizada. Para las transmisiones de un cliente para un servidor,
pueden ser utilizados los siguientes comandos:
Al hacer la requisición, el cliente indicará a través de su COB-ID, cual es la dirección del esclavo para el cual esta
requisición se destina. Solamente un esclavo (usando su respectivo servidor SDO) podrá contestar para el cliente el
telegrama recibido. El telegrama de respuesta poseerá también la misma estructura del telegrama de requisición, sin
embargo los comandos serán diferentes:
Comando
60h
43h
4Bh
4Fh
41h
01h ou 0Dh
Para lecturas que involucran hasta cuatro bytes de datos, un único mensaje puede ser transmitido por el servidor;
para lectura de una cuantidad mayor de bytes, es necesario que cliente y servidor intercambien múltiplos telegramas.
Un telegrama solamente es completo luego de la confirmación del servidor para la requisición hecha por el cliente.
Caso algún error sea detectado durante el intercambio de telegramas (por ejemplo, no hay respuesta del servidor),
el cliente podrá abortar el proceso con un mensaje de aviso con el código del comando igual a 80h.
✓
¡NOTA!
Cuando el SDO es utilizado para escrita en los objetos que representan los parámetros del SSW900
(objetos a partir del índice 2000h), este valor es guardado en la memoria no volátil del producto. De
esta forma, después de apagado o hecho el reset del equipamiento, los valores configurados no son
perdidos. Para los demás objetos, estos valores no son guardados automáticamente, de manera que
es necesario rescribir los valores deseados.
Ejemplo: un cliente SDO solicita para un esclavo en la dirección 1, la lectura del objeto identificado por el índice
Comando Índice
byte 0 byte 1 byte 2
Tabla 8.6: Código de los comandos para cliente SDO
Comando Función
22h Download
23h Download
2Bh Download
2Fh Download
40h Upload
60h ou 70h Upload segment
Tabla 8.7: Código dos comandos para servidor SDO
Función
Download Respuesta para escrita en objeto
Upload Respuesta para escrita en objeto
Upload Respuesta para escrita en objeto
Upload Respuesta para escrita en objeto
Upload segment Inicia respuesta segmentada para lectura
Upload segment Último segmento de datos para lectura
DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN
8 bytes de dados
Subíndice Datos del objeto
byte 3 byte 4 byte 5
Descripción Datos del Objeto
Escrita en objeto Indefenido
Escrita en objeto 4 byte
Escrita en objeto 2 byte
Escrita en objeto 1 byte
Lectura de objeto Não utilizado
Lectura segmentada No utilizado
Descripción
byte 6 byte 7
Datos del Objeto
No utilizado
4 byte
2 byte
1 byte
4 byte
8 ... 2 bytes
SSW900 | 29