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El mensaje SYNC transmitido por el productor no posee dato alguno en su campo de datos, pues su objetivo es
suministrar una base de tiempo para los demás objetos. El objeto siguiente está disponible para configuración del
consumidor SYNC:
Índice
Sub-
índice
1015h
0
✓
¡NOTA!
Se debe observar el tiempo programado en el productor para el período de los telegramas SYNC, de
acuerdo con la tasa de transmisión utilizada y el número de PDOs sincrónicos a ser transmitidos.
Es necesario que se tenga tiempo suficiente para la transmisión de estos objetos, y también es
recomendado que se tenga holgura para posibilitar el envío de mensajes asíncronas, como EMCY,
PDOs asíncronos y SDOs.
8.5 NETWORK MANAGEMENT - NMT
El objeto de gestión de la red es responsable por un conjunto de servicios que controlan la comunicación del
dispositivo en la red CANopen. Para el objeto están disponibles los servicios de control del nudo y de control de
errores (utilizando Node Guarding o Heartbeat).
8.5.1 Control de los Estados del Esclavo
Con relación a la comunicación, un dispositivo de la red CANopen puede ser descrito por la siguiente máquina de
estados:
Nombre
COB-ID SYNC
Power On
(1)
Inicialización
(2)
Preoperacional
(3)
(4)
Operacional
Figura 8.4: Diagrama de estados del nudo CANopen
DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN
Tipo
Acceso
UNSIGNED32
RW
(6,7)
(5)
(4)
Parado
(3)
(5)
PDO
Valor
Mapping
No
80h
SSW900 | 35
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