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7.1.1
Modo velocidad
[1]
X
ref
X
act
[A]
Fig. 17: Modo velocidad – Cascada con interface de bus de campo
[A]
x
x
v
v
t
ref
En el modo velocidad, el control transmite al convertidor un valor de consigna de
velocidad y el valor real de posición se lee del convertidor o de un encoder externo.
En el modo velocidad, el convertidor es un actuador simple. Los intervalos de tiempo de
regulación del control, de la transmisión de bus y del ciclo de procesamiento interno del
convertidor y del encoder deben estar sincronizados.
La búsqueda de referencia, la vigilancia de los rangos de desplazamiento o los finales
de carrera, así como la especificación de una rampa dependiente de la carga y la
vigilancia de seguimiento se realizan en el control superior y no en el MOVIDRIVE
Para evitar grandes aceleraciones involuntarias en los intervalos de regulación más
largos (>1 ms), el valor de consigna de velocidad de MOVIDRIVE
directamente, sino interpolado linealmente. Esto quiere decir que en un ciclo de valores
de consigna de 5 ms, el control no ajusta en MOVIDRIVE
velocidad deseadas cada 5 ms en un sólo paso, sino que las ajusta en 5 pequeños
pasos de 1 ms de duración.
Manual – Interface de bus de campo DFE24B EtherCAT
Control de movimiento a través de EtherCAT
[2]
v
ref
v
act
[C]
[B]
Control
Consigna de posición
ref
Valor real de posición
act
Consigna de velocidad
ref
Valor real de velocidad
act
Consigna de par
Introducción a EtherCAT
[3]
t
ref
[B]
Interface de bus de campo [C]
[1]
Regulador de posición
[2]
Regulador de velocidad
[3]
Etapa de salida del convertidor
[4]
Máquina accionada
[5]
Encoder (V = velocidad; X = posición)
[6]
Encoder externo opcional
0 0
[4]
M
[5]
V
[5]
[6]
X
X
61478AXX
Convertidor
®
B no se acepta
®
B las variaciones de
I
7
®
B.
61
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