Follow Programado Por El Software Wscan - WEG CANopen SCA06 Manual Del Usuario

Maestro: para el maestro (o productor), es necesario habilitar la función Follow, seleccionar el eje de
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referencia, y programar el COB ID y el período de transmisión.
Esclavos: en los esclavos (o consumidores), se debe habilitar la función Follow en el modo esclavo y
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programar el COB ID, igual al programado para el maestro. Para que los esclavos reciban y utilicen estos
valores de velocidad y posición, es necesario también que los mismos sean programados para el modo
Ladder (P0204 = 4), y se debe utilizar el bloque MC_GearInPos. Más detalles sobre la configuración del
bloque MC_GearInPos en el Help del software WLP.
4.2.2

Follow Programado por el Software WSCAN

Otra opción para programación de la función Follow es a través del software WSCAN. En este caso, los
parámetros P0704, P0705 y P0706 no deben ser programados, y la habilitación de la función es realizada a
través de la ventana de configuración del servoconvertidor SCA06 en el software WSCAN.
Una vez programado, durante la inicialización de los esclavos con la función Follow, el maestro de red
CANopen hará la programación de la función utilizando objetos internos del equipamiento. La programación es
realizada online, y no es necesario reiniciar el equipamiento para que los nuevos valores sean utilizados.
Junto con la programación de la función Follow, también es posible programar otros servicios para la red
CANopen, como PDOs, SDOs, Node Guarding, etc., observando siempre que el tiempo de ocupación del
embarrado CAN, por los telegramas Follow, debe permitir la utilización de estos otros servicios.
Figura 4.1: Ventanas de configuración para maestro y esclavo Follow
Parametrización
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