Marcadores De Sistema Para Can/Canopen; Words De Lectura De Estado; Words De Escritura De Comando - WEG CANopen SCA06 Manual Del Usuario

9 MARCADORES DE SISTEMA PARA CAN/CANOPEN

Para interfaz CAN y comunicación CANopen, fueron puestos a disposición los siguientes marcadores de lectura
(%RS) y marcadores de escritura (%WC), para control y monitoreo de esta interfaz:
9.1

WORDS DE LECTURA DE ESTADO

Estado del Maestro y Esclavos CANopen: conjunto de marcadores de lectura para indicar informaciones sobre el estado general del
maestro CANopen y el estado de la comunicación entre el maestro y cada uno de los esclavos.
Marcador Descripción
%RS4000 Estado do maestro CANopen:
Bit 0: todos los esclavos fueron contactados.
Bit 1: download de las configuraciones de los esclavos realizada.
Bit 2: control de errores de los esclavos iniciado.
Bit 3: fin de la inicialización de los esclavos.
Bit 4: detectado error en la inicialización de por lo menos un esclavo.
Bit 5: detectado error en el servicio de control de erros de por lo menos un esclavo.
Bits 6 y 7: reservado
Bit 8: asume el valor del toogle bit (ver %CD3200) luego de que el maestro envíe comando NMT.
Bits 9 ... 12: reservado
Bit 13: interfaz CAN en estado de bus off.
Bit 14: sin alimentación en la interfaz CAN.
Bit 15: comunicación deshabilitada.
%RS4001 ... Estado de los esclavos CANopen. Son 127 marcadores de Word, donde cada marcador está asociado a una
%RS4127 dirección en la red CANopen, e indica el estado del esclavo en la dirección:
Bit 0: maestro contactó esclavo con éxito.
Bit 1: download de las configuraciones del esclavo realizada con éxito.
Bit 2: control de errores del esclavo iniciado.
Bit 3: fin de la inicialización del esclavo.
Bit 4: detectado error en la inicialización del esclavo.
Bit 5: detectado error en el servicio de control de errores del esclavo.
Bits 6 ... 15: reservado
Último Error en el Cliente SDO: conjunto de marcadores de lectura para informar datos sobre errores en el cliente SDO. En caso de que
alguna requisición sea hecha al cliente SDO y el esclavo no responda, o responda con error, los datos relativos al último error detectado
por el cliente SDO son guardados en estos marcadores.
Marcador Descripción
%RS4128 Dirección del esclavo destino, para la cual la requisición SDO fue enviada.
%RS4129 Índice del objeto acceso vía SDO.
%RS4130 Sub-índice del objeto accedido.
%RS4131 Tipo de acceso realizado: 1 = lectura, 2 = escritura.
%RS4132 ... Para accesos de escritura, indica el valor escrito.
%RS4133
%RS4134 ... Indica el código del error recibido, de acuerdo con los errores de comunicación vía SDO de la especificación del
%RS4135 protocolo CANopen.
Último EMCY detectado: conjunto de marcadores de lectura para informar datos sobre errores reportados por productores EMCY. El
maestro CANopen no posee consumidor EMCY. Telegramas EMCY enviados por esclavos de la red, no obstante, son capturados por el
maestro, y las informaciones del último EMCY detectado son guardadas en estos marcadores.
Marcador Descripción
%RS4136 Dirección del esclavo que reportó el EMCY.
%RS4137... % Ocho bytes de datos del telegrama EMCY, con informaciones sobre el código de error reportado por el esclavo.
RS4140
9.2

WORDS DE ESCRITURA DE COMANDO

Control del Maestro CANopen: conjunto de marcadores de escritura para controlar el maestro CANopen.
Marcador Descripción
%WC4142 Comando para control del maestro CANopen y envío de telegrama NMT.
Bits 0 ... 7: código del comando NMT:
1 = START
2 = STOP
128 = ENTER PRE-OPERATIONAL
129 = RESET NODE
130 = RESET COMMUNICATION
Bit 8: toggle bit, siempre que el valor de este bit sea alterado enviará el comando programado.
Bits 9 ... 14: reservado
Bit 15: deshabilita comunicación CANopen
%WC4143 Bits 16 ... 23: dirección del esclavo destino para envío del comando NMT.
Marcadores de Sistema para CAN/CANopen
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