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CONTENIDOS
CONTENIDOS ..................................................................................................................... 3
A RESPECTO DEL MANUAL ............................................................................................. 6
ABREVIACIONES Y DEFINICIONES ........................................................................................................... 6
REPRESENTACIÓN NUMÉRICA ................................................................................................................. 6
DOCUMENTOS ............................................................................................................................................. 6
1
INTRODUCCIÓN A LA COMUNICACIÓN CANOPEN ................................................ 7
1.1
CAN ..................................................................................................................................................... 7
1.1.1
Frame de Datos .......................................................................................................................... 7
1.1.2
Frame Remoto ............................................................................................................................ 7
1.1.3
Acceso a la Red ......................................................................................................................... 7
1.1.4
Control de Errores ..................................................................................................................... 7
1.1.5
CAN y CANopen ......................................................................................................................... 8
1.2
CARACTERÍSTICAS DE LA RED CANOPEN ................................................................................... 8
1.3
MEDIO FÍSICO ................................................................................................................................... 8
1.4
DIRECCIÓN EN LA RED CANOPEN ................................................................................................ 8
1.5
ACCESO A LOS DATOS .................................................................................................................... 8
1.6
TRANSMISIÓN DE DATOS ............................................................................................................... 8
1.7
OBJETOS RESPONSABLES POR LA COMUNICACIÓN - COBS.................................................. 9
1.8
COB-ID ............................................................................................................................................... 9
1.9
ARCHIVO EDS ................................................................................................................................. 10
2
INTERFAZ DE COMUNICACIÓN CANOPEN ............................................................ 11
2.1
CARACTERÍSTICAS DE LA INTERFAZ CAN ................................................................................. 11
2.2
TERMINALES DEL CONECTOR ..................................................................................................... 11
2.3
FUENTE DE ALIMENTACIÓN ......................................................................................................... 11
2.4
SEÑALIZACIONES ........................................................................................................................... 12
3
INSTALACIÓN DE LA RED CANOPEN ..................................................................... 13
3.1
TASA DE COMUNICACIÓN ............................................................................................................ 13
3.2
DIRECCIÓN EN LA RED CANOPEN .............................................................................................. 13
3.3
RESISTOR DE TERMINACIÓN ....................................................................................................... 13
3.4
CABLE .............................................................................................................................................. 13
3.5
CONEXIÓN CON LA RED................................................................................................................ 14
4
PARAMETRIZACIÓN .................................................................................................. 15
4.1
SÍMBOLOS PARA DESCRIPCIÓN DE LAS PROPIEDADES ........................................................ 15
P0070 - ESTADO DEL CONTROLADOR CAN .......................................................................................... 15
P0071 - CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN RECIBIDOS .................................................................... 15
P0072 - CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN TRANSMITIDOS ............................................................ 15
P0073 - CONTADOR DE ERRORES DE BUS OFF ................................................................................... 16
P0074 - CONTADOR DE MENSAJES CAN PERDIDAS ........................................................................... 16
P0075 - ESTADO DE LA COMUNICACIÓN CANOPEN ........................................................................... 16
P0076 - ESTADO DEL NUDO CANOPEN ................................................................................................ 16
P0202 - MODO DE OPERACIÓN............................................................................................................... 17
P00662 - ACCIÓN PARA ERROR DE COMUNICACIÓN ......................................................................... 17
P0700 - PROTOCOLO CAN ....................................................................................................................... 18
P0701 - DIRECCIÓN CAN .......................................................................................................................... 18
P0702 - TASA DE COMUNICACIÓN CAN ................................................................................................ 18
P0703 - RESET DE BUS OFF .................................................................................................................... 19
P0704 - FOLLOW ........................................................................................................................................ 19
Contenidos
SCA06 | 3
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