Profile Position Mode - Objetos Para Control Del Drive - WEG CANopen SCA06 Manual Del Usuario

7.4 PROFILE POSITION MODE – OBJETOS PARA CONTROL DEL DRIVE
Este modo de operación permite el control del servoconvertidor SCA06 a través del ajuste de set-point de
posición, que pueden ser ejecutados siguiendo dos métodos:
single set-point.

set of set-points.

Independientemente del método utilizado, deben ser configurados los siguientes objetos:
0x6081 – Profile Velocity.

0x6083 – Profile Acceleration.

0x6084 – Profile Deceleration.

0x6086 – Motion Profile Type.

0x607A – Target Position.

Luego del ajuste de la velocidad, de la aceleración, y del set-point, se debe realizar el siguiente procedimiento:
Habilitar el drive escribiendo 15 en el objeto 0x6041 - ControlWord;

Escribir en los bits 9, 8, 6, 5 y 4 del objeto 0x6041 – ControlWord, conforme la Tabla 7.9 y Tabla 7.10;

El estado de la ejecución del posicionamiento puede ser verificado en el objeto 0x6040 – StatusWord conforme
la Tabla 7.11. El bit SET-POINT ACKNOWLEDGE en el objeto de status (StatusWord – 6040h) será ajustado
indicando que un nuevo set-point fue recibido. Si el set-point es aceptado, el bit será ajustado. Cuando el set-
point sea alcanzado, el bit TRAGET REACHED, en el objeto de status, será ajustado. La figura 7.3 ilustra un
ejemplo de escritura de set-point.
Single set-point
El método set-point único es utilizado cuando se desea ejecutar un nuevo set-point inmediatamente. La figura
7.4 ilustra el funcionamiento del método.
Figura 7.3: Ajuste de set-point de posición (Fuente: IEC 61800-7-201)
Descripción de los Objetos para Drives
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