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8 OPERACIÓN EN LA RED CANOPEN – MODO MAESTRO
Además de la operación como esclavo, el servoconvertidor SCA06 también permite la operación como maestro
de la red CANopen. A seguir serán descritas características y funciones del SCA06 como maestro de la red
CANopen.
8.1
HABILITACIÓN DE LA FUNCIÓN CANOPEN MAESTRO
Como estándar, el servoconvertidor SCA06 está programado para operar como esclavo de la red CANopen. La
programación del equipamiento como maestro de la rede debe ser hecha utilizando el software WSCAN, que
permite también la configuración de toda la red CANopen. La descripción detallada de las ventanas y funciones
del software WSCAN debe ser obtenida en el menú "Ayuda" del propio software.
Luego de ser elaborada la configuración del maestro, es necesario hacer el download
utilizando una de las interfaces de programación del producto – consulte el manual del usuario para mayores
informaciones. Una vez programado como maestro de la red, en caso de que sea necesario borrar estas
configuraciones, la función para borrar el programa del usuario – a través del P00204 – también borra las
configuraciones del maestro CANopen.
¡NOTA!
La red CANopen es una red flexible que permite varias formas de configuración y operación. No
obstante, esta flexibilidad exige que el usuario tenga un buen conocimiento de las funciones y objetos
de comunicación utilizados para configuración de la red, así como el conocimiento del software de
programación WSCAN.
8.2
CARACTERÍSTICAS DEL MAESTRO CANOPEN
El servoconvertidor SCA06 permite controlar un conjunto de hasta 8 esclavos, utilizando los siguientes servicios
y recursos de comunicación:
Servicio de gestor de la red (NMT).
8 PDOs de transmisión.
8 PDOs de recepción.
8 Consumidores Heartbeat.
Productor Heartbeat.
Cliente SDO.
Productor/consumidor SYNC.
Mapeado en los PDOs realizado utilizando parámetros del usuario.
Las características físicas – instalación, conector, cable, etc. – son las mismas, tanto para el SCA06 operando
como maestro como para cuando opera como esclavo. Las configuraciones de dirección y tasa de
comunicación también son necesarias para la operación como maestro, pero estas configuraciones son
programadas por el software WSCAN de acuerdo con las propiedades definidas para el maestro en el propio
software.
8.3
OPERACIÓN DEL MAESTRO
Una vez programado para operar como maestro, el servoconvertidor SCA06 ejecutará las siguientes etapas
para realizar la inicialización, en secuencia, para cada uno de los esclavos:
1ª: enviado el comando de reset de la comunicación para toda la rede, para que los esclavos inicien con
valores conocidos para los objetos de comunicación.
2ª: Identificación del equipamiento en la red, a través de la lectura vía SDO del objeto 1000h/00h – Object
Identification.
3ª: Escritura vía SDO de todos los objetos programados para el esclavo, que usualmente incluye la
configuración y mapeo de los TPDOs y RPDOs, node guarding, heartbeat, además de los objetos
específicos del fabricante, en caso de que sean programados.
8 Durante el download de las configuraciones, la comunicación CANopen será deshabilitada, siendo reiniciada al término de la operación.
Operación en la Red CANopen – Modo Maestro
de las configuraciones,
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