Sew Eurodrive EtherCAT DFE24B Manual página 70

Control motriz a través de EtherCAT
I
8
Introducción a EtherCAT
0 0
Modo Velocity
X
ref
X
act
70
®
La problemática descrita anteriormente, que resulta de la exploración discreta en
diferentes sistemas, normalmente solo será un problema en las aplicaciones de control
de movimiento si el tiempo de ciclo del control es muy breve o es comparable al ciclo
de procesamiento interno del variador y de encoders externos.
®
EtherCAT está diseñado básicamente de forma que los ciclos del bus y del control
estén sincronizados.
NOTA
Con el mecanismo Distributed Clock también es posible sincronizar el intervalo de
tiempo de procesamiento interno del variador.
®
En el MOVIDRIVE B, la sincronización de los intervalos de tiempo y de la aceptación
de datos se controla a través de la RAM de dos puertos de la opción DFE24B.
[1] [2]
v
ref
v
act
[A] [C]
[B]
x Consigna de posición
ref
x Valor real de posición
act
v Consigna de velocidad [3]
ref
v Valor real de velocidad [4]
act
t Consigna de par
ref
En el modo Velocity, el control transmite al variador una consigna de velocidad y el valor
real de posición es leído por el variador o por un encoder externo.
En el modo Velocity, el variador es un simple actuador de velocidad. Los intervalos de
tiempo de regulación del control, de la transmisión de bus y del ciclo de procesamiento
interno del variador y del encoder deben estar sincronizados.
La búsqueda de referencia de la posición, la vigilancia de los rangos de desplazamiento
permitidos o los finales de carrera, así como la especificación de una rampa
dependiente de la carga y la vigilancia de seguimiento se realizan en el control de nivel
superior y no en el MOVIDRIVE
®
[3]
t
ref
[1] Regulador de posición
[2] Regulador de velocidad
Etapa de salida del variador
Máquina accionada
[5] Encoder (V = velocidad; X = posición)
[6] Encoder síncrono opcional
®
B.
Manual – Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT
[4]
M
[5]
V
[5] [6]
X X
6823492875
[A] Control
[B] Interfaz del bus de campo
[C] Variadores
®