Siemens SIMOREG DC-MASTER 6RA70 Instrucciones De Servicio página 144

Puesta en servicio
A pesar de su alcance espacial limitado (máx. 40m para una velocidad de transmisión de datos de
1Mbaudio), el bus de campo CAN (Controller Area Network) se usa cada vez más en aplicaciones
industriales.
Los datos se transmiten en forma de telegramas (mensajes). Los telegramas de datos, los
denominados COBs (Communication Objects) se personalizan mediante su identificador e
incluyen un máximo de 8 bytes de daatos útiles. La tarjeta CBC utiliza formato de mensaje
estándar con identificador de 11 bits. Se tolera la aplicación simultánea del Extended Message
Format con identificadores de 29 bits por parte de otras estaciones del bus, pero no se evalúa.
En base a los identificadores, las estaciones del bus, también denominadas nodos, deciden qué
telegramas van dirigidos a las mismas. Antes de iniciar una transmisión de datos es necesario
definir para cada nodo cuántos COBs debe enviar y recibir.
Los identificadores determinan también la prioridad en lo que respecta al acceso al bus. Los
identificadores más bajos tienen preferencia en el acceso al bus, es decir, tienen mayor prioridad
que los identificadores más altos.
Gracias a varios mecanismos de detección de errores complementarios es posible detectar con
gran probabilidad telegramas erróneos. Si se detectan errores se repite automáticamente la
transmisión.
Seguidamente se muestra el modelo de arquitectura CAN que está basado en el modelo de
referencia de 7 niveles o capas ISO-OSI. En este caso la tarjeta CBC soporta las funcionalidades
conformes a los niveles o capas 2 y 7 de dicho modelo.
Funcionalidad de acuerdo a la capa 2
Los datos útiles del software de usuario (como COBs a nivel de byte) deben transferirse
directamente a la capa o nivel 2 (ver también los ejemplos relativos al intercambio de datos PZD y
PKW que figuran más abajo).
Funcionalidad de acuerdo a la capa 7 (CANopen)
El intercambio rápido de datos de proceso se realiza vía los denominados PDOs (Process Data
Objects) como en caso de transferencia de acuerdo a la capa 2.
El intercambio de datos de parámetros se realiza a través de los denominados SDOs (Service
Data Objects).
Aplicación
Comunicación
7.7.3.1 Descripción de CBC con CAN-Layer 2
Entre el maestro CAN y las tarjetas CAN de los accionamientos, los esclavos, se intercambian
datos útiles o de usuario. En este caso se diferencia entre datos de proceso (informaciones de
mando y estado, valores de consigna y reales) y datos relacionados con parámetros.
Los datos del proceso (PZDs) son de tiempo crítico y el accionamiento los procesa por ello con
mayor velocidad (cada 3,3ms en caso de frecuencia de red de 50Hz) que los datos PKW
(identificador y valor parámetro), de tiempo no crítico, y que el accionamiento procesa cada 20ms.
Todos los ajustes necesarios para el funcionamiento de la tarjeta de comunicación se efectúan a
través de parámetros del accionamiento (ver esquemas de funciones capítulo 8, hojas Z110 y
Z111).
7-30
Device Profile
Communication
Profile
Capa 7 Capa de aplicación
Capa 3-6
Capa de enlace de
Capa 2
datosr
Capa física,
eléctrica
Capa 1
Capa físicar,
mecánica
SIMOREG DC-MASTER Control Module
Protocolo CAN Device Net
Device Net
Specification que
CIA
DS 301
- Device Profile
– Communication
CIA CAL
DS 201 .. 205, 207
– Capa de aplicación
CANopen
CAL
ISO-DIS 11898
CIA DS 102-1 Device Net ODVA
SIEMENS AG
Instrucciones de servicio
05.2007
incluye:
Profile
6RX1700-0BD78