Funcionalidad De La Cbc Con Canopen - Siemens SIMOREG DC-MASTER 6RA70 Instrucciones De Servicio

05.2007
Las entradas del directorio de objetos permiten acceder de forma estandarizada a través de la red
a los "Objetos de aplicación" de un dispositivo tales como p. ej. entradas y salidas, parámetros y
funciones del dispositivo o variables de la red.
De forma análoga a otros sistemas de bus de campo CANopen distingue entre dos mecanismos
de transmisión de datos básicos: El intercambio rápido de datos de procesos breves a través de
los denominados "Objetos de datos de proceso" (PDOs, Process Data Objects) así como el
acceso a entradas del directorio de objetos a través de los denominados "Objetos de datos de
servicio" (SDOs, Service Data Objects). Generalmente, los objetos de datos de proceso se
transfieren de forma controlada por evento, cíclica o cuando lo requieren los objetos Broadcast, y
sin tiempo de tratamiento de protocolo adicional. Los SDOs sirven en primera línea para transferir
parámetros durante la configuración de equipos y dispositivos así como, en general, para transferir
áreas de datos de un cierto tamaño.
En un PDO es posible transferir un máximo de 8 bytes de datos. La correspondencia entre los
objetos de usuario y un PDO (objeto de transferencia) puede ajustarse mediante una descripción
de estructura ("Mapeado PDO") depositada en el OV y, así, adaptarse a los requisitos de
aplicación de un equipo respectivos.
Los SDOs se transfieren por mecanismos con confirmación con en cada caso dos objetos CAN
entre dos nodos de la red. La entrada del directorio de objetos afectada se direcciona definiendo
un índice y un subíndice. Por principio es posible transmitir mensajes de longitud ilimitada. La
transmisión de mensajes SDO está asociado a un tiempo de tratamiento improductivo.
Para señalizar fallos en los equipos se han previsto mensajes de alarma ("Mensajes de
emergencia") de alta prioridad estandarizados y controlados por evento.
La funcionalidad requerida para preparar y arrancar de forma coordinada un sistema de
automatización distribuido se corresponde con los mecanismos definidos en la gestión de redes
CAL (NMT), al igual que el principio "Node-Guarding" que se aplica para el monitoreo cíclico de
los nodos.
Es posible asignar identificadores de mensaje CAN a PDOs y SDOs registrando directamente
identificadores en las estructuras de datos del directorio de objetos o, para estructuras de
sistemas simples, aplicando identificadores predefinidos.

7.7.3.2.2 Funcionalidad de la CBC con CANopen

La CBC con CANopen sólo soporta la inicialización mínima (Minimal Boot-Up) como el descrito en
el perfil de comunicación CiaA DS-301 (Application Layer and Communication Profile).
Se dispone de cuatro Receive-PDOs y cuatro Transmit-PDOs. Los parámetros U711 a U714
permiten ajustar el mapeado y las propiedades de comunicación de los Receive-PDOs; los
parámetros U715 a U718, de los Transmit-PDOs.
El mapeado dinámico, es decir, el poder cambiar durante el funcionamiento la correspondencia
de los objetos del directorio y un PDO, no es soportado por la CBC. Sin embargo, el tipo de
transmisión y el identificador de los objetos de comunicación (PDO, SDO, SYNC, EMCY y Node
Guarding Object) pueden ajustarse también durante el funcionamiento mediante SDOs. Estos
parámetros, que se superponen a los ajustes de los parámetros de la CB, se pierden al
desconectar la alimentación.
Se dispone de un Server-SDO.
Otro objeto de comunicación implementado es el objeto SYNC. Un mensaje de sincronización
permite sincronizar en toda la red la emisión y la aceptación de PDOs ("PDOs síncronos").
El objeto EMCY (Emergency Object) está implementado. Este telegrama sirve para señalizar a
través del bus CAN todos fallos y alarmas que aparecen en SIMOREG.
Para vigilar la funcionalidad de la red existe el telegrama Node Guarding con el cual el maestro
direcciona cíclicamente los esclavos. Cada uno de estos por su parte deberá contestar a dicho
telegrama antes de un tiempo definible.
Si el maestro no recibe contestación a su petición, esto señaliza que la comunicación al esclavo
está perturbada de una o otra forma (p. ej. rotura del cable, conector de bus desenchufado, .. ).
SIEMENS AG 6RX1700-0BD78
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