Descripción De Cbc Con Canopen; Introducción A Canopen - Siemens SIMOREG DC-MASTER 6RA70 Instrucciones De Servicio

Puesta en servicio
El CAN BusAnalyser++ de la marca Steinbeis permite visualizar los datos de emisión de la
forma siguiente (longitud de campo de datos = 8 bytes, los bytes low y high se representan
permutados):
Identificador
También se tiene esta otra posibilidad:
PKW-Request-Broadcast
En este caso se procesa simultáneamente una petición de parámetros de todos los
esclavos conectados al bus. La dirección de estación no se aplica para formar el
identificador CAN ya que éste debe estar ajustado al mismo valor en todos los esclavos que
aprovechan esta función. El identificador se ajusta mediante el parámetro CB 9 (U719). La
respuesta asociada se realiza con el identificador CAN anteriormente descrito para PKW-
Response.
Indicaciones relativas a la transmisión PKW:
Tanto la petición como la respuesta tienen siempre una longitud de 4 palabras. No son
posibles peticiones que afectan a todos los índices de un parámetro (p. ej. "Solicitar todos
los índices").
Por regla general se transmite siempre primero el byte menos significativo (en palabras) o la
palabra menos significativa (en palabras dobles). El SIMOREG 6RA70 no utiliza parámetros
con palabras dobles; es decir, este tipo de peticiones sólo son posibles asociadas al acceso
a parámetros de tarjetas tecnológicas (p. ej. T400).
La tarjeta CBC ó CB2 sólo contesta a una petición de parámetros cuando disponen de los
datos procedentes del accionamiento. Esto dura normalmente 20ms. Sólo pueden aparecer
tiempos de respuesta más prolongados cuando hay otros solicitantes (p. ej. interfase serie
del equipo base) que presentan peticiones de cambio con almacenamiento del valor en la
memoria no volátil (EEPROM), de forma que se anula la petición.
Cuando el equipo se encuentra en determinados estados (p. ej. durante la inicialización) no
se procesan parámetros o, si sí, esto se realiza con mucho retardo.
El maestro sólo puede plantear una nueva petición de parámetros cuando haya recibido la
respuesta a una petición ya enviada.
7.7.3.2 Descripción de CBC con CANopen
7.7.3.2.1 Introducción a CANopen
CANopen es una aplicación estandarizada para sistemas de automatización industriales
distribuidos basada en CAN así como el estándar de comunicación CAL. CANopen es una norma
de la CAN in Automation (CiA) que ha encontrado una gran aceptación en muy poco tiempo.
En Europa CANopen puede considerarse como el estándar más importante a la hora de realizar
soluciones a nivel de sistema basados en CAN en la industria.
CANopen se basa en el denominado "Perfil de comunicación" que especifica los mecanismos de
comunicación básicos así como su descripción [CiA DS-301].
Los tipos de dispositivo más importantes aplicados en automatización, como módulos de E/S
digitales y analógicos [CiA DS-401], accionamientos [CiA DS-402], equipos de operación [CiA DS-
403], reguladores [CiA DS-404], autómatas programables [CiA DS-405] ó encoder [CiA DS-406],
se describen en los denominados "Perfiles de dispositivo". En dichos perfiles se especifica la
funcionalidad de los dispositivos estándar del tipo respectivo.
El elemento central del estándar CANopen es la descripción de la funcionalidad del dispositivo a
través de un "Directorio de objetos" (OV). El directorio de objetos está divido en un área que
incluye datos generales sobre el dispositivo tales como identificación del mismo, nombre del
fabricante etc. y los parámetros de comunicación y una parte que describe la funcionalidad del
dispositivo. La identificación de una entrada ("Objeto") del directorio de objetos se realiza mediante
un índice de 16 bits y un subíndice de 8 bits.
7-34
2C 01 2D 71
ID PKE
Campo de datos
02 00
IND
SIMOREG DC-MASTER Control Module
05.2007
E4 DA 00 00
PWE1
SIEMENS AG 6RX1700-0BD78
Instrucciones de servicio