Lectura Del Encoder, Método Read; Módulo Canopen Copdevice - Festo CMXR Instrucciones

18. Módulos
18.9.5 Lectura del encoder, método Read
Con el método Read, el programa de usuario puede leer el valor del encoder incremental.
Parámetro Tipo
ovlEnable BOOL
Tabla 18.20 Parámetros del método Read
El método devuelve el valor incremental del encoder. Éste no se computa con el valor de
conversión. Para leer el valor estándar se utiliza el elemento Value para acceder directa-
mente al Port de la entrada de encoder.
Ejemplo de lectura de un valor estándar:
value := enc0.port.value
Ejemplo de lectura de un valor incremental:
value := enc0.Read()
18.10 Módulo CANopen COPDEVICE
El módulo CANopen puede utilizarse en el programa para activar equipos conectados con
el CMXR a través del bus CAN de periféricos.
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
Sintaxis:
<ENCODER>.Read ( OPT <ovlEnable> : BOOL) : DINT
Significado
Parámetro para ajustar el punto de interrogación
Atención
En el bus CAN de periféricos pueden controlarse equipos CANopen
pero estos equipos no están sujetos al comportamiento PARADA
DE EMERGENCIA de la cinemática. Los actuadores auxiliares no se
frenan de manera controlada. Si el bus CAN de periféricos se
controla desde un programa paralelo, éste NO se detiene en caso
de PARADA DE EMERGENCIA.
Indicación
Para activar equipos individuales conectados por bus CAN con el
CMXR, consulte la documentación correspondiente del fabricante
del participante de bus.
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