Festo CMXR Instrucciones página 73

9. Instrucciones de movimiento
Eje Z
250
Recogida arriba
145
Recogida abajo
50
Variable:
:
pos1 : CARTPOS
takeAbove : CARTPOS
pos2 : CARTPOS
takePos : REAL
:
Programa con movimientos PTP:
:
Ptp(pos1)
Ptp(takeAbove)
MoveAxisPtp(A4, takePos)
MoveAxisPtp(A3, 50)
Gripper.Set()
MoveAxisPtp(A3, 145)
MoveAxisPtp(A1, 450)
MoveAxisPtp(A4, 180)
MoveAxisPtp(A3, 50)
Gripper.Reset()
MoveAxisPtp(A3, 145)
Ptp(pos2)
:
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
pos1 pos2
300 350
:= (300, 0, 250, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (350, 0, 145, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (575, 0, 250, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= 96.5
// Aproximación
// Recogida arriba
// Girar pinza
// Hacia abajo
// Cerrar pinza
// Hacia arriba
// Posado arriba
// Girar sobre bandeja
// Posado abajo
// Abrir pinza
// Posado arriba
// Retirada
Posado arriba
Posado abajo
450 575
X-
Achse
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