Instrucción Do - Festo CMXR Instrucciones

5. Tipos de datos básicos
5.8 Instrucción DO
Con la instrucción DO se pueden ejecutar instrucciones durante la ejecución principal del
programa. Esta instrucción tiene la siguiente sintaxis:
La instrucción DO se ejecuta durante la ejecución principal del programa. La instrucción
DO no influye en el cálculo por adelantado del programa.
Después de una instrucción DO puede haber una macro o una instrucción. No se permiten
las macros ni instrucciones referidas a una cinemática, por ejemplo, una indicación de
dinámica o un recorrido de posicionado. Este tipo de instrucciones solamente se permiten
antes de la instrucción DO, ya que la planificación de la trayectoria no puede tener en
cuenta las instrucciones situadas después de la instrucción DO.
Con la instrucción DO se pueden, por ejemplo, describir variables o establecer salidas en
la ejecución principal del programa FTL. La instrucción DO se puede utilizar combinada con
todas las instrucciones de movimiento, por ejemplo Ptp o Lin.
Ejemplo de establecimiento de una salida:
Al alcanzarse la pos2 se establece la salida del módulo "Vacuum" (vacío).
:
Lin(pos1)
Lin(pos2) DO Vacuum.Set()
Lin(pos3)
:
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
Sintaxis
<macro FTL> DO <macro o instrucción>
Indicación
La instrucción DO se ejecuta después de que se ha ejecutado, en la
ejecución principal, la instrucción situada antes de ella. La ejecu-
ción se realiza incondicionalmente.
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