Limitación Automática De La Dinámica, Limitador De La Dinámica - Festo CMXR Instrucciones

10. Instrucciones de dinámica
10.1 Limitación automática de la dinámica, limitador
de la dinámica
Para mantenerse fiel a la trayectoria, es necesario comparar los valores dinámicos nomi-
nales con los valores dinámicos físicos posibles. Eso evitará que se rebasen los valores
máximos posibles de cada uno de los ejes. Estos valores son: velocidad, aceleración
y sacudida. Estos valores máximos están guardados en la configuración de los diferentes
ejes.
El control CMXR cuenta con un limitador de los valores dinámicos que recibe el nombre de
"limitador de la dinámica". Este limitador opera en el cálculo por adelantado del programa
FTL y compara constantemente los valores dinámicos que se deben recorrer con la máxima
dinámica posible de cada eje.
El que el limitador de dinámica intervenga depende de los siguientes factores:
Tamaño de la dinámica programada
Configuración de la trayectoria de movimiento de la cual se derivan los valores
dinámicos de los diferentes ejes.
Si se sobrepasa el máximo de por lo menos un eje debido a la dinámica programada o a la
modificación de la trayectoria de movimiento, la dinámica de dicha trayectoria se reducirá
de manera que el eje afectado se desplace hasta sus límites. La trayectoria no se aban-
dona. Una vez que la cinemática abandone las trayectorias de movimiento críticas y sea
posible una dinámica más alta, el sistema lo detectará y acelerará hasta el valor
programado.
En el siguiente ejemplo se alcanza el límite de un eje y eso hace que se reduzca auto-
máticamente la velocidad de la trayectoria para garantizar la fidelidad a dicha trayectoria.
Una vez que el eje ha abandonado el rango crítico, se produce una aceleración hasta
alcanzar el valor programado.
Velocidad de
trayectoria
Límite del eje
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
Indicación
El limitador de dinámica está continuamente activado. No es
necesario activarlo.
Reducción de la velocidad
de la trayectoria
Límite del eje individual
alcanzado
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