Festo CMXR Instrucciones página 204

20. Ejemplos
Variables:
outGripperOpen
outGripperClose
inGripperOpen
inGripperClosed
Programa:
Vel(dynCart, 1500)
Acc(dynCart, 5000)
OvlVel(75)
Lin(pos1)
outGripperOpen.Set()
outGripperClose.Reset()
inGripperOpen.Wait(TRUE)
Lin(pos2)
outGripperClose.Set()
outGripperOpen.Reset()
inGripperClosed.Wait()
Lin(pos1)
Lin(pos3)
Lin(pos4)
outGripperOpen.Set()
outGripperClose.Reset()
inGripperOpen.Wait()
Lin(pos3)
Modo de funcionamiento:
Si se dispone de sensores para acusar recibo de las posiciones finales de agarre,
no es necesario un tiempo de espera.
Los movimientos se recorren con un avance aproximado por velocidad al 75%.
El método de módulo Wait introduce una espera al acuse de recibo de la posición
final que evita un avance aproximado a las posiciones de aceptación y posado.
El cálculo por adelantado de proceso se detiene en este punto y se reanuda al
conmutarse la señal de entrada digital.
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: DOUT := (...)
: DOUT := (...)
: DIN := (...)
: DIN := (...)
// Velocidad de trayectoria = 1500 mm/s
// Aceleración de trayectoria = 5000 mm/s²
// Avance aproximado por velocidad al 75%
// Abrir pinza
// Esperar a que se abra
// Posición de aceptación
// Cerrar pinza
// Esperar a que se cierre
// Posición de posado
// Abrir pinza
// Esperar a que se abra
// Módulo de salida digital
// Módulo de salida digital
// Módulo de entrada digital
// Módulo de entrada digital
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a