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6.3.2
PDOs de Recepción
Los PDOs de recepción, o RPDOs, son responsables por recibir datos que otros dispositivos envían para la red
CANopen. El convertidor de frecuencia CFW700 posee 4 PDOs de recepción, cada un pudendo recibir hasta 8
bytes de datos. Cada RPDO posee dos parámetros para su configuración, un PDO_COMM_PARAMETER y un
PDO_MAPPING, conforme presentado a seguir.
PDO_COMM_PARAMETER
O subíndice 1 contiene el COB-ID del PDO de recepción. Siempre que un mensaje es enviado para la red, este
objeto irá leer cual es el COB-ID de este mensaje, e caso elle sea igual a valor de este campo, el mensaje será
recibida por el dispositivo. Este campo es formado por un UNSIGNED32 con la siguiente estructura:
31 (MSB)
28 – 11
10 – 0 (LSB)
El bit 31 permite habilitar o deshabilitar el PDO. Los bits 30 y 29, que deben ser mantenidos en 0 (cero), indican
respectivamente que el PDO acepta frames remotos (RTR frames) y que utiliza identificador de 11 bits. Como el
convertidor de frecuencia CFW700 no utiliza identificadores de 29 bits, los bits de 28 hasta 11 deben ser
mantenidos en 0 (cero), mientras que los bits de 10 hasta 0 (cero) son usados para configurar el COB-ID para el
PDO.
El subíndice 2 indica el tipo de transmisión de este objeto, de acuerdo con la tabla que sigue.
Índice
1400h hasta 1403h
Nombre
Receive PDO communication parameter
Objeto
Record
Tipo
PDO COMM PARAMETER
Subíndice
0
Descripción
Número del último subíndice
Acceso
ro
Mapeable
No
Rango
UNSIGNED8
Valor Padrón
2
Subíndice
1
Descripción
COB-ID usado por el PDO
Acceso
rw
Mapeable
No
Rango
UNSIGNED32
Valor Padrón
1400h: 200h + Node-ID
1401h: 300h + Node-ID
1402h: 400h + Node-ID
1403h: 500h + Node-ID
Subíndice
2
Descripción
Tipo de transmisión
Acceso
rw
Mapeable
No
Rango
UNSIGNED8
Valor Padrón
254
Tabla 6.5: Descripción del COB-ID
Bit
Valor
0
PDO está habilitado
1
PDO está deshabilitado
30
0
RTR permitido
29
0
Tamaño del identificador = 11 bits
0
No utilizado, siempre 0
X
COB-ID de 11 bits
Descripción de los Objetos de Comunicación
Descripción
CFW700 | 32
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