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tipo. Si el LD-250 debe funcionar cerca de objetos reflectantes, OMRON recomienda utilizar
una combinación de marcas en los objetos, como cintas muy visibles o rayas pintadas.
Además, especifique sectores prohibidos en el mapa del espacio de trabajo para que el LD-
250 pueda planificar rutas para evitar estos objetos.
4.1.3 Láser frontal inferior
El láser frontal inferior [Figura 3 (B)] detecta obstáculos por debajo del plano de escaneo del
láser de seguridad, como un palé vacío o un pie humano. Este láser también detecta
obstáculos que pueden ser significativamente más anchos en la base, como una base de
columna, donde el láser de seguridad principal puede detectar solo la parte superior de la
columna.
4.2
Sensor trasero
El LD-250 incluye un sensor orientado hacia atrás que detecta los obstáculos que se
encuentran cerca de la parte trasera, como personas que se encuentra detrás del LD-250. El
sensor también detecta los obstáculos que el AMR puede encontrar al dar marcha atrás o
girar.
El sensor trasero del LD-250 consta de una serie de sensores de tiempo de vuelo
individuales repartidos en tres segmentos (derecho, izquierdo y central), como se muestra a
continuación.
Figura 4: sensor trasero: segmentos izquierdo (A), central (B) y derecho (C)
Estos sensores no tienen clasificación de seguridad. Si el sensor detecta un obstáculo, el
AMR se detiene, espera dos segundos y, a continuación, reanuda el funcionamiento en las
siguientes condiciones:
•
El sensor trasero o los láseres complementarios ya no detectan el objeto que el AMR
detectó originalmente.
•
El láser principal del AMR no detecta ningún otro obstáculo y puede maniobrar de
forma segura.
Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A
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