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El parámetro GoToStraight proporciona un atributo FailSeconds que le permite hacer que el
AMR espere X segundos para que el obstáculo se mueva. Si el obstáculo ya no se detecta
una vez transcurrido el tiempo, el AMR continúa con el funcionamiento o falla dependiendo
del valor de otros atributos GoToStraight.
4.2.5 Conducción manual
Puede conducir el AMR manualmente con una consola conectada o de forma remota a
través de MobilePlanner (teleoperación). Se aplican las siguientes consideraciones:
Conducción mediante consola: durante la conducción manual mediante la consola
•
(consulte Conducción mediante consola en la página 139 [Guía de usuario de la
plataforma LD-250, Rev-B]), el sensor trasero no funciona. Tenga cuidado al conducir
el AMR marcha atrás. Los campos de protección del láser de escaneo de seguridad
siguen estando activos de forma equivalente durante la conducción manual
mediante la consola. Tenga en cuenta que el escáner láser orientado hacia delante
sigue activo en el software, pero no utilizará un campo de seguridad de hardware
cuando el robot se desplace hacia atrás. Por este motivo, el robot no puede
desplazarse marcha atrás a velocidades superiores a 225 mm/s.
•
Conducción remota: si utiliza MobilePlanner para conducir el AMR de forma remota
(ya sea con la consola virtual en pantalla o mediante el teclado del ordenador), el
sensor trasero funciona con normalidad.
IMPORTANTE: Al realizar la conducción mediante el teclado del ordenador, si mantiene
pulsada la tecla de retroceso, el AMR intentará moverse de forma constante hacia atrás.
Esto podría hacer que arrolle un obstáculo o a una persona. No se recomienda utilizar el
teclado o la interfaz de MobilePlanner para conducir un robot a menos que se encuentre en
el sistema del robot y esté al tanto de su entorno.
4.2.6 Voladizos de la carga útil
Si su carga útil supera el tamaño predeterminado del LD-250, debe hacer varios ajustes en
los parámetros de funcionamiento del AMR para mantenerse conforme a los límites de
funcionamiento seguro. (Consulte: Dimensiones y diseño de la carga útil en la página 80
[Guía de usuario de la plataforma LD-250, Rev-B]). En particular, consulte: Cargas útiles con
voladizo y el radio de balanceo del AMR en la página 194 (Guía de usuario de la plataforma
LD-250, Rev-B).
Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A
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