Manuales relacionados para Omron LD
Resumen de contenidos para Omron LD
- Página 1 Robot móvil LD, LD-CT Instrucciones de montaje De conformidad con la Directiva de maquinaria 2006/42/CE (ANEXO VI) 23180-000 A...
- Página 3 OMRON Robotics and Safety Technologies. La documentación se estudia y revisa periódicamente. OMRON Robotics and Safety Technologies no se hace responsable de ningún error u omisión que hubiese en este documento. Invitamos al usuario a enviarnos una valoración crítica del documento.
- Página 4 (ii) reparar el producto no conforme, o (iii) reembolsar o abonar al comprador una cantidad igual al precio de compra del producto no conforme; a condición de que OMRON no sea responsable en ningún caso de la garantía, la reparación, la indemnización o cualquier otra reclamación o gasto relacionado con los productos, a menos que el análisis de OMRON confirme que los productos se...
- Página 5 Datos de rendimiento Los datos presentados en los sitios web, los catálogos y otros materiales de OMRON se proporcionan como una guía para el usuario a la hora de determinar la idoneidad y no constituyen una garantía. Pueden representar el resultado de las condiciones de prueba de OMRON y el usuario debe correlacionar este resultado con los requisitos reales de la aplicación.
- Página 6 Responsabilidades del usuario Entorno Seguridad de la batería Modificaciones del robot Información de seguridad adicional Evaluación de riesgos EHSR cumplidos Funciones de seguridad principales de la serie LD Niveles de rendimiento Circuito de parada de emergencia Láseres laterales Introducción Instalación Configuración Estructuras de carga útil...
- Página 7 Especificaciones técnicas Esquemas de dimensiones Especificaciones de la plataforma Especificaciones de la estación de carga 23180-000 Rev A Instrucciones de montaje del robot móvil LD, LD-CT...
- Página 8 Notación de alertas En nuestros manuales existen seis niveles de notación de alertas. Por orden decreciente de importancia, son los siguientes: PELIGRO: indica una situación eléctrica inminentemente peligrosa que, de no evitarse, puede ocasionar la muerte o lesiones graves. PELIGRO: indica una situación inminentemente peligrosa que, de no evitarse, puede ocasionar la muerte o lesiones graves.
- Página 9 Proceso general que comprende el análisis de riesgos y la evaluación de riesgos Función de la máquina cuyo fallo puede dar lugar a un aumento inmediato de Función de seguridad los riesgos 23180-000 Rev A Instrucciones de montaje del robot móvil LD, LD-CT...
- Página 10 Carro: un carro, sobre cuatro ruedas pivotantes, que se puede acoplar a una plataforma LD Cart Transporter para aumentar la capacidad de carga útil de la plataforma LD, así como para desacoplar su carga de la plataforma del robot. El carro tiene frenos en dos ruedas pivotantes que se pueden liberar al acoplarlo a un transportador o...
- Página 11 La plataforma LD Cart Transporter está disponible en dos modelos, diseñados para transportar carros con una carga útil de hasta 105 kg (231 lb) en el caso del LD-105CT y 130 kg (287 lb) en el caso de la plataforma LD-130CT. Si corresponde, se indicarán las diferencias entre los modelos.
- Página 12 Este láser está montado debajo del láser de seguridad y ofrece un ángulo de visión de 130 grados a través de un corte en la parte inferior del paragolpes delantero. Detecta obstáculos bajos ubicados delante de la plataforma LD, como un palé vacío, que pueden ser demasiado bajos para que el láser de escaneo de seguridad los vea. Sonar Los dos pares de sonares de la plataforma LD orientados hacia atrás sirven para detectar obstáculos durante el...
- Página 13 Esto se debe a que el láser orientado hacia atrás se extiende más allá de la parte trasera de la plataforma LD e interferiría con la pared si se utilizase el soporte de montaje en pared estándar. La plataforma LD básica también puede acoplarse en estas ubicaciones si su flota de robots contiene plataformas LD Cart...
- Página 14 Manuales relacionados Hay manuales adicionales en los que se tratan temas relacionados con las plataformas LD y LC Cart Transporter. En los siguientes manuales se proporciona información sobre seguridad general, productos relacionados, configuraciones avanzadas y especificaciones del sistema.
- Página 15 Además, tenga en cuenta lo siguiente como uso no previsto: Los robots móviles basados en la plataforma LD se han diseñado para su uso en suelos generalmente nivelados, en áreas accesibles para sillas de ruedas. El cuerpo del robot no debe entrar en contacto con líquidos. Las ruedas motrices aguantan el contacto con suelos húmedos, pero el cuerpo del robot debe permanecer seco.
- Página 16 • No supere el límite de peso máximo. • La carga útil disminuye a medida que aumenta la pendiente. (El LD Cart Transporter no debe utilizarse en pendientes). • No supere la velocidad máxima recomendada ni los límites de rotación, aceleración o desaceleración.
- Página 17 El robot también puede encontrar obstáculos que cuelgan. Estos pueden ser visibles para sus láseres laterales opcionales (de serie en el LD Cart Transporter), pero se deben seguir utilizando barreras lógicas para evitar que el robot planifique una ruta que pase por ese espacio. Si no se utilizan láseres laterales o si estos no pueden detectar el obstáculo que cuelga cuando el AMR está...
- Página 18 Es responsabilidad del usuario final garantizar que todo el personal que trabaje con los robots móviles o junto a ellos haya asistido a un curso de formación de OMRON apropiado y tenga conocimientos prácticos sobre el sistema. El usuario debe proporcionar la formación adicional necesaria al personal que trabaja con el sistema. Esta formación adicional debe contener temas relacionados con el hardware específico de la aplicación que se ha...
- Página 19 Zumbador de aviso configurable Las plataformas LD tienen un zumbador de aviso configurable. Es responsabilidad del usuario configurarlo según sea necesario para las instalaciones en las que se vaya a usar el robot. El zumbador sonará siempre que el robot gire o se mueva hacia atrás.
- Página 20 • DriveWarningEnable NOTA: Si este parámetro se establece en False (Falso), no se mostrará el resto de parámetros. ADVERTENCIA: La desactivación del parámetro DriveWarningEnable infringe los estándares JIS D 6802 y EN 1525, por lo que se recomienda encarecidamente que deje este parámetro configurado como True (Verdadero).
- Página 21 Espacio libre La plataforma LD está diseñada para su uso en un entorno generalmente nivelado y sin puertas ni otras áreas restringidas demasiado estrechas para el AMR. Es responsabilidad del usuario garantizar que se mantenga el espacio libre apropiado a cada lado del AMR, de modo que nadie pueda quedarse atrapado entre el AMR y una pared u otro objeto fijo.
- Página 22 (se pulsa el botón de parada de emergencia) y se anula la liberación del freno, el sistema de seguridad no puede detener la plataforma LD, ya que ya se ha cortado la alimentación de los motores. Una vez se resuelva la condición de fallo, el sistema de seguridad dejará...
- Página 23 El montador que incorpora el robot móvil LD en la maquinaria final está obligado por ley a garantizar que se lleve a cabo una evaluación de riesgos para determinar los requisitos de salud y seguridad que se aplican a toda la maquinaria.
- Página 24 Circuito de parada de emergencia Teoría de funcionamiento La parada de emergencia es la función de seguridad más básica del robot de la serie LD y es un buen punto de partida para la descripción general de los sistemas de seguridad.
- Página 25 Láser de escaneo de seguridad Botón de parada de emergencia conectado por el usuario (a través de la interfaz de usuario) Límites de velocidad internos electrónicos básicos Anulación del joystick 23180-000 Rev A Instrucciones de montaje del robot móvil LD, LD-CT...
- Página 26 Figura 1: diagrama de la cadena de parada de emergencia...
- Página 27 Los láseres laterales son opcionales para los usuarios que crean su propio AMR a partir de la plataforma LD y se suministran preinstalados en los modelos LD Cart Transporter. En este capítulo se describe la instalación solo en los modelos LD básicos.
- Página 28 La configuración de los láseres laterales generalmente se realiza importando la configuración suministrada de fábrica en la configuración actual del AMR. Póngase en contacto con OMRON para obtener ayuda. Para Laser_3 (Láser_3) (derecha) y Laser_4 (Láser_4) (izquierda), los parámetros relevantes son: •...
- Página 29 El mazo de cables está etiquetado de modo que /dev/ttyUSB6 esté conectado al láser izquierdo. • LaserPowerOutput: se establece en Vertical_Laser_Power. • LaserIsTilted: designa que los láseres están montados en el lateral y escanearán verticalmente. Marque la casilla. 23180-000 Rev A Instrucciones de montaje del robot móvil LD, LD-CT...
- Página 30 Póngase en contacto con el soporte de OMRON local si tiene dificultades para ajustar estos parámetros a su entorno.
- Página 31 LaserAutoConnect y observar las lecturas del láser en MobilePlanner. En la siguiente imagen puede ver que el láser lateral activado muestra lecturas en el lado izquierdo del robot. Figura 5: comprobación del láser lateral izquierdo 23180-000 Rev A Instrucciones de montaje del robot móvil LD, LD-CT...
- Página 32 Todo lo que se conecta a la plataforma LD se denomina estructura de carga útil. En el caso de los modelos LD Cart Transporter, OMRON diseña y construye la estructura de carga útil. En la mayoría de los casos, tendrá que diseñar una estructura de carga útil que se adapte a su aplicación. En este capítulo se describen las consideraciones que se deben tener en cuenta al diseñar una estructura de carga útil...
- Página 33 Acceso al bastidor de carga útil El bastidor de carga útil es el área entre la plataforma LD y la estructura de carga útil. En ocasiones, tendrá que acceder a la plataforma LD y a los conectores del bastidor de carga útil. Aquí es donde puede acceder a todos los conectores de alimentación y E/S de la plataforma.
- Página 34 Figura 6: dimensiones de la cubierta de la plataforma, para fijar la estructura de carga útil con pernos con rosca M6 En la figura anterior, todas las tuercas PEM M6 (A) tienen un límite de par de 3 N m (26,6 lbf/in). PRECAUCIÓN: No supere este par al conectar su estructura de carga útil a estas tuercas PEM.
- Página 35 En la medida de lo posible, debe mantener el centro de gravedad de la estructura de la carga útil centrado en la plataforma LD y lo más bajo posible (cerca de la parte superior de la plataforma). Así logrará la mejor estabilidad, especialmente al cruzar puertas o avanzar por suelos irregulares.
- Página 36 No se admiten las aplicaciones en las que el centro de gravedad no se pueda mantener dentro de estos límites. OMRON recomienda no realizar dichos cambios. En las tres figuras siguientes, el azul claro representa la estructura de la carga, mientras que el azul oscuro...
- Página 37 Figura 9: gráficos del centro de gravedad, 60 kg (unidades en mm) 23180-000 Rev A Instrucciones de montaje del robot móvil LD, LD-CT...
- Página 38 Las siguientes figuras muestran los cálculos para la ubicación segura del centro de gravedad de las cargas útiles con los pesos indicados para la plataforma LD Cart Transporter. El centro de gravedad, en cada caso, debe estar dentro del área mostrada. Todas las unidades están expresadas en mm.
- Página 39 105 kg Figura 11: gráficos del centro de gravedad, 105 kg 130 kg Figura 12: gráficos del centro de gravedad, 130 kg 23180-000 Rev A Instrucciones de montaje del robot móvil LD, LD-CT...
- Página 40 Límites de aceleración, desaceleración y rotación en el manual de usuario. Conexiones entre la plataforma y la estructura de carga útil La plataforma LD proporciona diversas conexiones de E/S y de alimentación que puede utilizar para que su AMR sea más eficaz.
- Página 41 Ethernet de mantenimiento, que se encuentran debajo de un pequeño panel de acceso en el lado izquierdo de la plataforma LD, en la esquina superior derecha. Ambos puertos tienen un segundo puerto conectado dentro del bastidor de carga útil. Consulte la Figura 14. Los modelos LD Cart Transporter tienen circuitos electrónicos adicionales en el bastidor de carga útil que controlan el sistema de bloqueo...
- Página 42 5 V a 1 A (compartido con el puerto USB 3) SW_20V_FOOT Foot_Laser_Power 20 V a 150 mA LD Core trasero superior de la plataforma Figura 16: núcleo trasero superior NOTA: Los conectores de la fila superior del núcleo trasero superior se acoplan con los conectores hembra Molex Mini-Fit Jr™...
- Página 43 PRECAUCIÓN: Si utiliza una parada de emergencia suministrada por el usuario, debe ejecutar la puesta en servicio de seguridad para comprobar la funcionalidad de la parada de emergencia antes de utilizar el robot. 23180-000 Rev A Instrucciones de montaje del robot móvil LD, LD-CT...
- Página 44 Figura 17: diagrama de la cadena de parada de emergencia Paragolpes del usuario NOTA: Los contactos del 1 al 3 son para el paragolpes montado en la parte frontal, y del 4 al 6 son para el paragolpes montado en la parte trasera. Tipo de conector: Mini-Fit®...
- Página 45 El transportador utiliza los contactos 9-16, tanto de entrada como de salida. El PCA del carro se alimenta mediante la alimentación del usuario desde el LD Core principal de la plataforma. La interfaz de usuario pasa por el PCA hasta el panel de control. La interfaz de usuario pasa por el PCA hasta el panel de control.
- Página 46 Especificaciones técnicas Esquemas de dimensiones Para la plataforma estándar: Figura 18: dimensiones de las partes superior, lateral y frontal de la plataforma LD...
- Página 47 Para la plataforma de Cart Transporter: 23180-000 Rev A Instrucciones de montaje del robot móvil LD, LD-CT...
- Página 48 Clasificación de sala limpia Clase de alimentación 100, clase ISO 5 NOTA: La clase de alimentación 10 (clase ISO 4) se puede alcanzar en muchos casos. Póngase en contacto con OMRON Robotics and Safety Technologies. IP56 Clasificación IP del joystick IP56 Transmisión...
- Página 49 NOTA: Para estos peldaños se requiere una velocidad de 250-300 mm/s y 250 mm/s para las plataformas LD-60 y LD-90. Si se conduce por estos peldaños o huecos con frecuencia o a una velocidad superior, se reducirá la vida útil de los componentes de la transmisión.
- Página 50 2 en la parte trasera de la plataforma, 2 m de rango un emisor y un receptor que 2 en la parte delantera de la plataforma, en el paragolpes, 2 m de rango (solo en LD) trabajan juntos) Cuadratura de 2 x 512 (uno en cada rueda) Encoders de posición...
- Página 51 Soporte de pared, directamente en el suelo o en el suelo con la placa de Montaje suelo Encendido: azul Indicadores Cargando: amarillo Conector Para la carga de la batería fuera de la plataforma 23180-000 Rev A Instrucciones de montaje del robot móvil LD, LD-CT...
- Página 52 23180-000 A...