Omron LD-250 Instrucciones De Montaje página 74

7.2.3 Cargas útiles con voladizo y el radio de balanceo del AMR
Si su carga útil supera el tamaño predeterminado del LD-250, se altera el radio de balanceo
del AMR y la velocidad de rotación segura máxima se verá exponencialmente afectada. Si el
tamaño del AMR se debe aumentar significativamente, es posible que necesite ajustar la
velocidad de rotación máxima del AMR para seguir estando conforme con el valor de
300 mm/s o un valor inferior.
Si aumenta el radio de balanceo predeterminado del AMR, reduzca el valor del parámetro
HeadingRotSpeed para compensar el aumento del tamaño y la velocidad de giro.
Por ejemplo, si aumenta el radio del AMR a 625 mm y v representa el umbral de velocidad
lineal de 300 mm/s:
ω = v / r
ω = (300 mm/s) / (625 mm) = 0,48 radianes/s
ω = 0,48 rad/s * 180/π = 27,5 grados/s
En MobilePlanner, establezca el valor del parámetro HeadingRotSpeed en 27,5 grados/s.
Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A
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