Omron SCARA Serie Guía Rápida página 39

F="P%d=%5.2f %5.2f %5.2f %5.2f", D="FIDX(0)+1, I0.X[],I0.Y[], 0.00,I0.TH[]",C="0,1,I0.C"
 P%d: formato de datos -> entero. La trama de datos enviada será de la forma:
P1= dato A, dato B, 0.00, 167.20
P2= dato C, dato D, 0.00, 167.20
...etc hasta el nº de piezas detectadas.
%5.2: los datos se enviaran con 5 digitos en total de los cuales 2 serán decimales.
 FIDX(0)+1: marca el argumento de "P%d" (P1,P2,P3...etc)
 I0.X[]: I0 es el item 0 (shape search en el ejemplo), .X representa la posición X de la
pieza detectada en shape search. [] significa que es un array.
 I0.Y[]: I0 es el item 0 (shape search en el ejemplo), .Y representa la posición Y de la
pieza detectada en shape search. [] significa que es un array.
 0.00:
 I0.TH[]: I0 es el item 0 (shape search en el ejemplo), .TH representa el ángulo de la pieza
detectada en shape search. [] significa que es un array.
 C="0,1,I0.C": array de I0.C indices, empieza en el indice 0 y va aumentando de 1 en 1.
Por lo que I0.X[] e I0.Y[] son dos arrays de las posiciones de todas las piezas detectadas
en el disparo.
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