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5. PROGRAMACIÓN DEL ROBOT SCARA
El robot SCARA puede llegar a guardar hasta 10 posiciones en el buffer de las recibidas del FQ-M por el
puerto Ethernet, de forma que se irán borrando una vez se ejecute la operación de movimiento
correspondiente a cada posición, dejando así otro hueco libre en el buffer.
El siguiente programa (FQM_VISION.pgm) es un ejemplo que recibe tres datos por el puerto Ethernet
desde el FQ-M:
Número de piezas detectadas en un instante en el FQ-M.
Pulsos del encoder.
Posición de las piezas, las cuales, en función del número de piezas detectadas, se guardarán
desde la posición P1 en adelante.
El robot tiene una posición de espera definida en P0, una vez que se detecten las piezas , se irán guardando
en el buffer, en el momento en que lleguen al área de trabajo del robot previamente definido, el robot se
moverá a por dicha pieza, y en función del programa, la moverá al punto P30 o sólo la marcará.
Mientras que haya posiciones guardadas en el buffer el robot se moverá a ellas sin volver a la posición de
espera P0 hasta que se vacíe el buffer, una vez se vacíe el buffer, el robot volverá a la posición de espera
para repetir el proceso cuando se vuelvan a detectar piezas.
El programa es el siguiente:
'FQ-M Vision
'==================
'Inicializacion
'==================
VMONITOR
OFF'Desactiva el modo monitor de la tarjeta iVY System
ON ERROR GOTO
*ERRCHK
CTCONTRL
ON'Activa la funcion del encoder de la tarjeta iVY System
CTVISION
OFF'Desactiva la funcion de la vision de la tarjeta iVY System
'
CHANGE
H0
SPEED
095
'
DELAY
100
'
'Movimiento a la posicion de espera P0
MOVE
P,P0,Z=000.0
'==================
'Programa MAIN
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