Omron SCARA Serie Guía Rápida página 48

'Se puede mover la pieza a P30 con la siguiente instruccion
'MOVE P,P30,Z=002.0
'Pone en OFF la bomba de vacio
DO(20)=0
DO(21)=0
DELAY 100
'Elimina la posicion una vez ejecutado el movimiento
CRMVQUE 1
ENDIF
'Si no hay mas piezas en cola, se vuelve a la posicion de espera P0
IF CQUECNT(1)=0
MOVE P,P0,Z=002.0
ENDIF
ENDIF
ENDIF
GOTO *MOVEMENT
'
'==================
'Programa de mantenimiento de errores
'==================
*ERRCHK:
PRINT "WARNING= ";ERR
SELECT CASE ERR
CASE &H143A
CASE &H1435
CASE &H1436
CASE 522
CRMVQUE 1
RESUME *MOVEMENT
CASE &H1026
RESUME *DATA
PRINT "WRONG Px VALUE"
END SELECT
HALT
El programa se crea en el menú PROGRAM, mientras que para ejecutarlo se debe acceder al menú AUTO
y presionar RUN para ejecutar el programa:
THEN
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