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Regulador PID
De acuerdo con la
del PID, directa o reversa. Por tanto, si el PID es directo (P0527 = 0) el error debe ser menor que P0535 para
que el convertidor entre en el estado Dormir (Setpoint ok). Por otro lado, si el PID es reverso (P0527 = 1) el error
debe ser mayor que -P0535 para que el convertidor entre en estado Dormir.
El parámetro P0535 actúa en conjunto con los parámetros P0217 y P0218, de acuerdo con la
en la página 14-11
sean cumplidas. Para más informaciones sobre la función Dormir, consulte la
(SLEEP) en la página
P0536 – Ajuste Automático de P0525
Rango de
Valores:
Propiedades:
Grupo de
Acceso vía HMI:
Descripción:
Cuando el setpoint del regulador PID es vía HMI (P0221/P0222 = 0) y P0536 = 1, al conmutar de Manual para
Automático, el valor de la variable de proceso (P0040) será convertido en % de P0528 y cargado en P0525.
Con eso se evitan oscilaciones del PID en la conmutación de Manual a Automático.
14.6 PID ACADÊMICO
El regulador PID implementado en el CFW500 es del tipo académico. A seguir se presentan las ecuaciones que
caracterizan el PID Académico, que es la base del algoritmo de esa función.
La función de transferencia en el dominio de la frecuencia del regulador PID Académico es:
y(s) = Kp x e(s) x [ 1 + 1 + sTd ] sTi
Substituyéndose el integrador por una sumatoria y la derivada por el coeficiente incremental, se obtiene una
proximación para la ecuación de transferencia discreta (recursiva) presentada a seguir:
14
y(k) = y(k-1) + Kp[(1 + Ki.Ta + Kd/Ta).e(k) – (Kd/Ta).e(k-1)]
Siendo:
y(k): salida actual del PID, puede variar de 0,0 a 100,0 %.
y(k-1): salida anterior del PID.
Kp (Ganancia proporcional): Kp = P0520.
Ki (Ganancia Integral): Ki = P0521 x 100 = [1/Ti x 100].
Kd (Ganancia Diferencial): Kd = P0522 x 100 = [Td x 100].
Ta = 0,05 seg (período de muestreo del regulador PID).
e(k): error actual [SP*(k) – X(k)].
e(k-1): error anterior [SP*(k-1) – X(k-1)].
SP*: setpoint (referencia), puede variar de 0,0 a 100,0 %.
X: variable de proceso (o realimentación) leída a través de una de las entradas analógicas, de acuerdo con la
selección de P0203, y puede variar de 0,0 a 100,0 %.
14-12 | CFW500
Figura 14.4 en la página 14-11
a partir de "t
" el estado Dormir puede ocurrir, en el caso de que las demás condiciones
1
12-3.
0 = Inactivo
1 = Activo
cfg
Tabla 14.4: Configuración de P0536
P0536
0
Inactivo (no copia el valor de P0040 en P0525)
1
Activo (copia el valor de P0040 en P0525)
la condición impuesta por P0535 depende del tipo de acción
Función
Figura 14.4
Sección 12.2 ESTADO DORMIR
Padrón: 0
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