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En la pinza hay un sensor de fuerza y uno de distancia ultrasónico. Los valores reales de estos sensores
son:
• Precarga - las fuerzas actuales que se ejercen en las almohadillas (por debajo de 50 N aparece 0 N)
• Distancia al objeto - la distancia del objeto respecto de la parte inferior de la pinza
El estado de la pinza puede ser:
• Posición de las almohadillas- Las almohadillas están en estado E o S (fuera significa que están listas
para realizar un agarre)
• Pieza detectada - Se ha alcanzado el límite de la fuerza de precarga, y la distancia del objeto es de
< 18 mm
• Ocupado - Las almohadillas se están moviendo
Las almohadillas se pueden controlar haciendo clic en los botones S y E.
El valor del Umbral de precarga se puede cambiar si se necesita una fuerza de precarga mayor para
obtener el agarre adecuado.
Este valor solo se usa para generar una señal Pieza detectada adecuada.
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