OnRobot VGC10 Serie Manual De Usuario página 81

Funcionamiento
Fuerza de empuje
en el orificio.
Fuerza de reba.: si se establece este parámetro, una vez que se haya alcanzado la Profundidad mínima,
se espera un "choque", un aumento en la fuerza de empuje (como al encajar un cierre a presión). Este
parámetro es la fuerza adicional sobre la Fuerza de empuje con la que se lleva a cabo la inserción entre
las profundidades mínima y máxima.
Conforme o en el límite Casillas de verificación Fx, Tx, Fy, Ty, Fz, Tz: si alguna está marcada, el eje
seleccionado es conforme, lo que significa que el movimiento intenta mantener las fuerzas a cero en las
direcciones seleccionadas. Si no están marcadas, puede establecerse un límite para la fuerza o el par que,
en caso de alcanzarse, detiene el comando.
Generar advertencia cuando la inserción no sea la correcta: si está activado, aparecerá un mensaje
emergente (con función de bloqueo) en el caso de una inserción incorrecta.
NOTA:
La opción solo está activa si se ha establecido un límite válido en la
pantalla avanzada.
Si se desactiva, no aparecerá ningún mensaje emergente, pero el usuario puede abordar posibles errores
mediante el valor devuelto del comando.
Consulte los valores devueltos en la sección Valores devueltos.
F/T Control
Algunas aplicaciones, como pulir, desbarbar, lijar o esmerilar, podrían necesitar mantener constante el
valor de fuerza/par hacia una dirección definida durante los movimientos.
Este comando altera la trayectoria de su(s) nodos(s) hijo(s) para mantener constantes los valores de
fuerza/par a lo largo/alrededor los ejes seleccionados.
NOTA:
Los comandos de movimiento integrados del UR (Mover) no pueden
utilizarse bajo el comando F/T Control. En su lugar, para mover el
robot bajo el control de fuerza, utilice el comando F/T Mover o F/T
Buscar .
NOTA:
Para cancelar cualquier desplazamiento de fuerza/par, ejecute el
comando F/T Cero al principio del comando F/T
asegúrese de que la herramienta no esté en contacto con ningún objeto
antes de iniciar el comando F/T Control; de lo contrario, el comando
podría no funcionar adecuadamente.
fuerza objetivo utilizada para el control de fuerza con el fin de introducir el elemento
:
Control y
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