OnRobot VGC10 Serie Manual De Usuario página 59

Funcionamiento
HEX-E/H QC
F/T Control
Algunas aplicaciones, como pulir, desbarbar, lijar o esmerilar, podrían necesitar mantener constante el
valor de fuerza/par hacia una dirección definida durante los movimientos.
Este comando altera la trayectoria de su(s) nodos(s) hijo(s) para mantener constantes los valores de
fuerza/par a lo largo/alrededor los ejes seleccionados.
NOTA:
Los comandos de movimiento integrados del UR (Mover) no pueden
utilizarse bajo el comando F/T Control. En su lugar, para mover el
robot bajo el control de fuerza, utilice el comando F/T Mover o F/T
Buscar .
NOTA:
Para cancelar cualquier desplazamiento de fuerza/par, ejecute el
comando F/T Cero al principio del comando F/T
asegúrese de que la herramienta no esté en contacto con ningún objeto
antes de iniciar el comando F/T Control; de lo contrario, el comando
podría no funcionar adecuadamente.
Eje correspondiente Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz: la selección del eje debe ser conforme. Si se habilita un eje
(conforme), el movimiento a lo largo/alrededor de ese eje se controla mediante fuerza/par en lugar de
controlarse por la posición (no conforme). El eje habilitado se controla para mantener constante el valor
de fuerza/par establecido. Debe seleccionarse al menos un eje conforme.
Control y
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