OnRobot VGC10 Serie Manual De Usuario página 66

Funcionamiento
F/T Buscar
El comando F/T Buscar se utiliza junto con el comando F/T Punto de ref. para mover el robot a
lo largo de una ruta, o junto con el comando F/T Ruta para mover el robot a lo largo de una ruta y
detenerlo una vez que se hayan alcanzado los límites de fuerza/par definidos (objeto encontrado). Si el
movimiento alcanza el último punto de referencia o el último punto de la ruta, la búsqueda ha sido
infructuosa (no se ha encontrado el objeto) y se genera una advertencia.
Para activar el comando F/T Buscar, toque el botón Añadir punto de ref. para agregar un F/T Punto
de ref. como nodo hijo. Puede seguir añadiendo más puntos de referencia de la misma forma. Para
eliminar un punto de referencia, utilice el botón Eliminar de la pestaña Estructura.
Como alternativa, se podría añadir F/T Punto de ref. o F/T Ruta como nodo hijo del comando
F/T Buscar mediante la pestaña Estructura.
Velocidad velocidad del movimiento mientras se busca una colisión. El movimiento se lleva a cabo a una
:
velocidad de traslación constante. Si el trayecto o la ruta tienen cambios bruscos de dirección o de
orientación, la velocidad real del robot puede ser inferior a la especificada, pero seguirá siendo constante
a lo largo del trayecto o la ruta.
NOTA:
Para cancelar cualquier desplazamiento de fuerza/par, ejecute el comando
F/T Cero al principio del comando F/T Buscar y asegúrese de que la
herramienta no esté en contacto con ningún objeto antes de iniciar el
comando F/T Buscar; de lo contrario, puede que el comando no se detenga
en el límite de fuerza/par dado.
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