Ajuste Fino Del Control Pid De Velocidad - Danfoss FC 300 Serie Guia De Diseno

3 Introducción al FC 300
Debe programarse lo siguiente en el orden indicado, consulte la explicación de los ajustes en la Guía de programación.
Función
1) Asegúrese de que el motor funcione correctamente. Haga lo siguiente:
Ajuste los parámetros del motor usando los datos de la placa
de características
Haga que el VLT realice una adaptación automática del motor
(AMA)
2) Compruebe que el motor está en marcha y que el encoder está conectado correctamente. Haga lo siguiente:
Pulse la tecla [Hand on] (Control local) del LCP. Compruebe
3 que el motor está en marcha y fíjese en qué dirección está
girando (que a partir de ahora denominaremos "dirección po-
sitiva").
Vaya al par. 16-20. Gire el motor lentamente en la dirección
positiva. Debe girarlo tan lentamente (sólo algunas RPM) que
pueda determinarse si el valor del par. 16-20 está aumentan-
do o disminuyendo.
Si el par. 16-20 está disminuyendo, cambie la dirección del
encoder en el par. 5-71.
3) Asegúrese de que los límites del convertidor de frecuencia están ajustados a valores seguros
Ajuste unos límites aceptables para las referencias.
Compruebe que los ajustes de rampa estén dentro de las po-
sibilidades de la unidad y cumplan las especificaciones de
funcionamiento de la aplicación permitidas.
Ajuste unos límites aceptables para la frecuencia y la veloci-
dad del motor.
4) Configure el control de velocidad y seleccione el principio de control del motor
Activación del control de velocidad
Selección del principio de control del motor
5) Configure y escale la referencia al control de velocidad
Ajuste la entrada analógica 53 como fuente de referencia.
Escale la entrada analógica 53 de 0 RPM (0 V) a 1.500 RPM
(10 V)
6) Configure la señal del encoder HTL de 24 V como realimentación para el control del motor y de la velocidad.
Ajuste la entrada digital 32 y la 33 como entradas del encoder 5-14
Seleccione el terminal 32/33 como realimentación del motor 1-02
Seleccione el terminal 32/33 como realimentación del PID de
velocidad
7) Ajuste los parámetros del control PID de velocidad
Use las pautas de ajuste cuando sea apropiado o ajuste ma-
nualmente
8) Procedimiento finalizado
Guarde los ajustes de los parámetros en el LCP para mante-
nerlos a salvo

3.3.2 Ajuste fino del control PID de velocidad

Las pautas de ajuste que le ofrecemos a continuación son relevantes en caso de que utilice uno de los principios de control del motor Flux en aplicaciones
en las que la carga sea principalmente inercial (con un bajo nivel de fricción).
El valor del par. 7-02, Ganancia proporcional, depende de la inercia combinada del motor y la carga, y el ancho de banda seleccionado puede calcularse
usando la fórmula siguiente:
Total inercia k gm
Par
. 7 − 02 =
Nota: El par. 1-20 es la potencia del motor en [kW] (o sea, introduzca '4' kW en vez de '4000' W en la fórmula). Un valor que resulta práctico usar para
el ancho de banda es 20 rad/s. Compruebe el resultado del cálculo del par. 7-02 y compárelo con la fórmula siguiente (esto no es necesario si usa una
realimentación de alta resolución, tal como una SinCos):
Par . 7 − 02 =
MÁXIMO
Un valor inicial adecuado para el par. 7-06 Tiempo filtro velocidad es 5 ms (a menor resolución del encoder, mayor valor del filtro). Normalmente es
aceptable un valor máximo de rizado del par del 3%. En los encoders incrementales, la resolución del encoder se encuentra en el par. 5-70 (HTL de 24
V en una unidad estándar) o en el par. 17-11 (TTL de 5V en la opción MCB102).
30
2
x Par
. 1 − 25
x Ancho de banda rad
Par . 1 − 20 x 9550
x x Encoder Resolución x par
0.01 4
2 x π
MG.33.BA.05 - VLT
Nº par. Ajuste
1-2* En función de las especificaciones de la placa de características
del motor
1-29 [1] Act. AMA completo
Ajuste una referencia positiva.
16-20 N.D. (parámetro de sólo lectura) Nota: Un valor creciente se
desborda al llegar a 65535 y vuelve a empezar por 0.
5-71 [1] Dcha. a izqda. (si el par. 16-20 está dsiminuyendo)
3-02 0 RPM (valor predeterminado)
3-03 1.500 RPM (predeterminado)
3-41 ajuste predeterminado
3-42 ajuste predeterminado
4-11 0 RPM (valor predeterminado)
4-13 1.500 RPM (predeterminado)
4-19 60 Hz (predeterminado 132 Hz)
1-00 [1] Veloc. lazo cerrado
1-01 [3] Flux con realim. motor
3-15 No necesario (predeterminado)
6-1* No necesario (predeterminado)
[0] Sin función (predeterminado)
5-15
No necesario (predeterminado)
7-00 No necesario (predeterminado)
7-0* Consulte las pautas que encontrará más abajo
0-50 [1] Trans. LCP tod. par.
s
/
. 7 − 06
x Máx. de apriete ondulación
® es una marca registrada de Danfoss
Guía de diseño de la serie FC 300
%