Control A Través De La Interfaz Canopen; Datos Generales; Comunicación - Festo EXCM-10-E Serie Manual Del Usuario

6 Funcionamiento
6.4 Control a través de la interfaz CANopen
6.4.1

Datos generales

El controlador puede ser pilotado por una unidad de control de nivel superior a través de la interfaz
CANopen en los modos de funcionamiento "Selección de frase" y "Tarea directa". Es posible iniciar un
recorrido de referencia así como tareas de posicionamiento.
6.4.2 Comunicación
En una red CANopen el controlador funciona como slave con intercambio cíclico de datos. Entre la
unidad de control de nivel superior (PLC/IPC) y el controlador se intercambian 8 bytes de datos de
control y 8 bytes de datos de estado respectivamente. El intercambio de datos tiene lugar en forma de
telegramas, en ellos se distingue entre objetos de datos de proceso (PDO) y objetos de datos de
servicio (SDO). Los datos de control se transmiten a través de Transmit-PDOs y los datos de estado a
través de Receive-PDOs.
A través de los objetos de datos de servicio se puede acceder al directorio completo de objetos.
En el modo de funcionamiento Tarea directa se parametriza el valor de aceleración
deseado directamente a través de un objeto de datos de servicio en el directorio de
objetos. En el apéndice (è B.1 Resumen de objetos CANopen) hallará un resumen de
todos los objetos CANopen.
Transmit-PDOs
Índice Subín­ Denominación
dice
3000h 0 Palabra de control CCON/CPOS
3001h 0 Selección: número de frase
Tarea directa: velocidad
3002h 0 Posición de destino X (solo tarea directa)
3003h 0 Posición de destino Y (solo tarea directa)
Tab. 6.10 Transmit-PDOs
Receive-PDOs
Índice Subín­ Denominación
dice
3020h 0 Palabra de estado SCON/SPOS
3021h 0 Selección de frase: número de frase y de
fallo
Tarea directa: número de fallo
3022h 0 Posición real X
3023h 0 Posición real Y
Tab. 6.11 Receive-PDOs
Nota
• Para la configuración del controlador en una red CANopen utilice el archivo EDS en
el soporte de datos suministrado.
Hallará el archivo EDS actual en la página web de Festo (è www.festo.com).
46
Tipo Byte de
control
uint16 1 ... 2
uint16 3
3 ... 4
int16 5 ... 6
int16 7 ... 8
Tipo Byte de
estado
uint16 1 ... 2
uint16 3 ... 4
4
int16 5 ... 6
int16 7 ... 8
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ES – 1607a – Español
Explicación
è 6.2.2
Frase 0 ... 31
Unidad [mm/s]
Unidad [0,1 mm]
Unidad [0,1 mm]
Explicación
è 6.2.3
255: no hay fallo
Unidad [0,1 mm]
Unidad [0,1 mm]