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5.6.3 CANopen
ABB ha implementado un protocolo de CANopen en Mint (según el Perfil de comunicación
CiA DS-301) que es compatible con ambos accesos directos para parámetros de
dispositivos y comunicación de datos de proceso de tiempo crítico. El MicroFlex e100 puede
utilizar CANopen para ampliar sus capacidades de Mint al convertirse en maestro CANopen
de una variedad de dispositivos, entre los que se encuentran:
Dispositivos de E/S digital y analógico que cumplan con el "Perfil de dispositivos
CANopen para módulos genéricos de E/S" (CiA DS-401).
Paneles de operador HMI (interfaz máquina hombre) de Baldor, basados en el antiguo
"Perfil de dispositivo CANopen para interfaces máquina hombre" (DS403).
Dispositivos encoder de terceros que cumplan con el "Perfil de dispositivo CANopen
para encoders" (CiA-DS406).
Otros controladores ABB con CANopen para acceso peer-to-peer, utilizando
extensiones a las especificaciones CiA (DS301 y DS302).
Cualquier otro dispositivo CANopen que también esté basado en el "Perfil de comunicación"
CiA DS-301 debería poder comunicarse con MicroFlex e100, pero con funciones limitadas
(por ejemplo, sin comunicaciones PDO, solo SDO).
La funcionalidad y características de todos los dispositivos ABB CANopen se definen en
hojas de datos electrónicas (EDS) individuales estandarizadas (formato ASCII) que pueden
encontrarse en el CD de herramientas de Mint Motion (OPT-SW-001), o pueden
descargarse de www.abbmotion.com. La Figura 42 muestra una red típica CANopen con un
nodo administrador NextMove e100, un nodo esclavo MicroFlex e100 y un panel de
operador Baldor HMI:
Panel de operador
HMI de Baldor
7
2
6
5
Nota: El canal CAN del MicroFlex e100 se encuentra opto-aislado, de modo que debe
aplicarse un voltaje entre 12 y 24 V entre el terminal 9 y el pin 6 del conector
OPT 1.
La configuración y administración de una red CANopen debe realizarse mediante la
actuación de un único nodo que trabaje como el nodo administrador de la red (por ejemplo
NextMove e100), o por un dispositivo administrador CANopen de terceros. Se pueden
añadir hasta 126 nodos CANopen (ID 2 a 127 de nodo) a la red mediante el nodo
MN1942WES
CANopen
tipo D-
T
R
Par trenzado
Phoenix SUBCON-
PLUS F3
Figura 42: Conexiones de red típica CANopen
NextMove e100
tipo D
7
2
Pares trenzados
6
9
5
'X1'
24 V
2
0 V
1
Nodo de
MicroFlex e100
extremo
tipo D
7
2
T
R
6
9
5
Entrada/Salida 5-23
7
2
6
9
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