MIR 250 Shelf Carrier Guia Del Usuario página 106

Circula cuando no hay obstáculos
Figura 10.4. La detección de personal verifica que el robot circulará cuando su ruta esté libre de obstáculo y
que se detendrá si se detecta un obstáculo dentro de su campo de protección.
Los escáneres láser de seguridad están programados con dos conjuntos de campos de
protección. Un conjunto de campos se utiliza cuando el robot circula hacia delante y el otro
cuando circula hacia atrás. Los conjuntos de campos de protección forman parte de la
función de seguridad Detección de personal con la que cuenta el robot. Cada campo de
protección de lo conjuntos es un contorno configurado individualmente alrededor del robot.
El robot activa el campo de protección correcto en función de la velocidad. Si se detecta una
persona o un objeto dentro del campo de protección activo, el robot accede a una parada de
seguridad hasta que el campo de protección quede libre de obstáculos durante al menos dos
segundos.
En las tablas de las siguientes secciones se muestran las dimensiones de los de campos de
protección a velocidades determinadas. Cuanto más rápido se mueva el robot, mayor será el
campo de los escáneres. La velocidad del robot se determina en función de los datos de los
encoders.
Los campos de protección de cada lado del MiR250 Shelf Carrier tienen 210
mm a todas las velocidades. Si el robot está transportando un estante, los
campos de cada lado aumentan hasta alcanzar 320 mm.
MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
10. Sistema de seguridad
Se detiene cuando detecta un
obstáculo
106